地理围栏

TIP

地理围栏（Geofence）用于限制飞行器的活动范围，当飞行器超出设定的边界或高度时触发指定的保护动作（如返航、悬停、RTL），是保障飞行安全的重要手段。

概念

• 圆形围栏：以某个点为圆心、设定半径的圆形边界。
• 多边形围栏：用一系列航点围成的多边形边界。
• 高度围栏：限制飞行器最大飞行高度。
• Fence 动作：触发边界时执行的动作（RTL、Land、Alt Hold 等）。

ArduPilot 参数

• FENCE_ENABLE：启用地理围栏（1 启用，0 关闭）。
• FENCE_TYPE：围栏类型（位掩码，例如 1=圆形、2+3=多边形+最大高度、4=最大高度等）。
• FENCE_RADIUS：圆形围栏半径（米）。
• FENCE_ALT_MAX：最大飞行高度（米）。
• FENCE_ACTION：触发围栏后的动作（如 1=RTL、2=Land、3=Alt Hold）。
• FENCE_MARGIN：围栏边缘的缓冲距离（米）。

NOTE

围栏边界会随飞行器的经纬度变化而变化，建议在起飞前确认当前所在区域与围栏配置一致，避免误触发。

配置步骤

1. 连接控制器与地面站。
2. 在参数设置中确定围栏类型、半径/边界与最大高度。
3. 设置 FENCE_ACTION 为期望的触发动作。
4. 写入参数并重启控制器。
5. 通过飞行测试验证围栏在真实边界处的触发行为。

更多教程

• ArduPilot 多旋翼教程