发动机设置
TIP
本章节介绍如何在 ArduPilot 中配置发动机（油动/混动）相关的参数，适用于使用发动机动力方案的无人系统。
概述
对于油动固定翼、垂直起降固定翼（VTOL）及部分大型多旋翼，发动机负责提供动力或为电池充电。本节聚焦发动机在 ArduPilot 中的参数设置与常见调法。
预热与怠速
- 启动发动机前先进行预热，避免冷启动造成的熄火。
- 调整
RCMAP_THROTTLE/THR_MIN以匹配发动机怠速区间，确保怠速稳定、不熄火。
发动机相关参数
THR_MIN：油门最小值，用于设定怠速油门，避免过低导致熄火。THR_MAX：油门最大值，限制发动机最大出力。THR_MID：悬停/巡航油门中间值，发射与回收时参考。THR_SLEW：油门变化速率限制，防止发动机转速突变。
NOTE
对于油机，请结合发动机实际转速反馈设置合理的油门映射，并在首次飞行前进行地面怠速与满油门测试。