推进器与舵机连接配置

Rover 固件的舵、油门和帆都靠 SERVOx_FUNCTION 指到具体输出口。船体结构不同，接法分四类：舵机带舵、左右双桨、矢量推力、风帆。按船型选一节，接线和参数一起设完再下水。

舵机转向

多数船和真实船只一样，舵和桨是两套独立机构：舵机控制舵叶，接 Output 1（SERVO1）；推进电调控制螺旋桨转速，接 Output 3（SERVO3）。

▲ 艉部推进单元：螺旋桨、舵叶与舵机连杆

参数	值	说明
SERVO1_FUNCTION	26	Ground Steering，转向
SERVO3_FUNCTION	70	Throttle，油门

这两项出厂默认就是这个值，只有改过通道才需要重设。舵打不满行程调 SERVO1_MIN / SERVO1_MAX，中位不正调 SERVO1_TRIM；打右舵却向左转，把 SERVO1_REVERSED 置 1。

船上不止一个推进电机时，每个电调各占一个输出口，全部填 70：第二个电调接 Output 2，就把 SERVO2_FUNCTION 设为 70，其余依次往后排。SERVOx 里的 x 就是接电调的那个输出口编号。

双桨差速

双桨船没有舵，靠左右两侧推力差改变方向：左侧推进接 Output 1，右侧推进接 Output 3。

参数	值	说明
FRAME_CLASS	2	船；1 为地面车，3 为平衡车
SERVO1_FUNCTION	73	ThrottleLeft，左侧油门
SERVO3_FUNCTION	74	ThrottleRight，右侧油门

左右不能接反

73 与 74 对调后，直航看不出问题，但转向整体相反：让它左转，船往右转。遇到这种情况先换通道，不要靠 SERVOx_REVERSED 掩盖接线错误。

矢量推力

矢量推力的船上，舵机不带舵叶，而是带着整套推进器一起偏转：舵机仍接 Output 1（SERVO1），油门接 Output 3。低速转向响应明显好于固定推进器。

▲ 俯视图：`MOT_VEC_ANGLEMAX` 是舵机打到最大位时推进器偏离中线的角度

参数	值	说明
MOT_VEC_ANGLEMAX	按实船	0~90°；0 为关闭
SERVO1_FUNCTION	26	转向，带整套推进器偏转
SERVO3_FUNCTION	70	Throttle，油门

角度按机械行程填

量的是推进器从中位能偏到的实际最大角度。填得比机械行程大，舵机会长期顶在限位上。

帆机

装了风帆的船，帆机单独占一个输出口，功能号按帆的类型选：软帆用 89 驱动卷帆机，翼帆有升降舵和桅杆直驱两种接法。

参数	值	说明
SERVOx_FUNCTION	89	软帆：Main Sail Sheet，卷帆机收放帆索
SERVOx_FUNCTION	128	翼帆：Wing Sail Elevator，升降舵控制迎角
SERVOx_FUNCTION	137	翼帆直驱：Sail Mast Rotation，舵机直接转桅杆

帆机的中位、行程与 SAIL_* 一组参数怎么配，见帆船模式配置。