电机与舵机连接配置
Rover 固件的转向和油门都由 SERVOx_FUNCTION 指到具体输出口。底盘结构不同，接法分两类：转向与油门各自独立，或左右两侧各一路电机。按底盘选一节，接线和参数一起设完再上电。
转向与油门分开
多数遥控车和真车一样，转向和油门是两套独立机构：转向舵机控制前轮，接 Output 1（SERVO1）；驱动电调控制后轮转速，接 Output 3（SERVO3）。
▲ 舵机接 Output 1，电调接 Output 3；5V BEC 把电池电压送到输出排针，舵机从这里取电
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
SERVO1_FUNCTION | 26 | Ground Steering，地面转向 |
SERVO3_FUNCTION | 70 | Throttle，油门 |
这两项出厂默认就是这个值，只有改过通道才需要重设。转向打不满行程调 SERVO1_MIN / SERVO1_MAX，中位不正调 SERVO1_TRIM；打右舵却向左转，把 SERVO1_REVERSED 置 1。
车上不止一个驱动电机时，每个电调各占一个输出口，全部填 70：第二个电调接 Output 2，就把 SERVO2_FUNCTION 设为 70，其余依次往后排。SERVOx 里的 x 就是接电调的那个输出口编号。
滑移转向
滑移转向的底盘没有转向机构，靠左右两侧轮速差改变方向：左侧驱动接 Output 1，右侧驱动接 Output 3。
▲ 左右电机各经驱动板一路接到 Output 1 与 Output 3
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
FRAME_CLASS | 1 | 地面车；2 为船，3 为平衡车 |
SERVO1_FUNCTION | 73 | ThrottleLeft，左侧油门 |
SERVO3_FUNCTION | 74 | ThrottleRight，右侧油门 |
左右不能接反
73 与 74 对调后，直行看不出问题，但转向整体相反：让它左转，车往右转。遇到这种情况先换通道，不要靠 SERVOx_REVERSED 掩盖接线错误。
全向底盘
全向底盘靠全向轮或麦克纳姆轮实现横移，可以在不改变车头朝向的前提下左右平移。ArduPilot 支持 X、Plus、3 三种布局，每个电机接哪个输出口由编号决定。
▲ 俯视图，箭头指向车头，编号即接到 MAIN1~MAIN4 的顺序
麦克纳姆轮是另一类全向轮，辊子斜向排布，编号规则与全向轮不同。
▲ 麦克纳姆轮三电机布局，辊子朝向决定编号
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
FRAME_TYPE | 1 / 2 / 3 / 4 | Omni3 / OmniX / OmniPlus / Omni3Mecanum |
SERVO1_FUNCTION ~ SERVO4_FUNCTION | 33 ~ 36 | motor1 ~ motor4，按上图编号接 |
轮式编码器
控制器最多接两路 AB 相编码器，一路对应一侧车轮，A、B 两相各占一个输出口。接线顺序、线色对应和参数设置见轮式编码器设置。
▲ A、B 两相各占一个输出口；黄线为 A 相、白线为 B 相，红黑线接电机电源