通信链路与Mavlink交互
TIP
MAVLink 是无人系统与地面站之间的通信协议。本节介绍如何配置通信链路（数传、网络、USB）以及 MAVLink 交互相关的参数。
概述
CUAV 智能控制器通过串口（TELEM1/TELEM2）、网络（ETH）或 USB 与地面站（Mission Planner / QGC / LGC）通信，通信内容基于 MAVLink 协议。
串口通信
SERIAL0：console = USB。SERIAL1：Telemetry1。SERIAL2：Telemetry2。SERIALx_PROTOCOL：设置对应串口使用的协议（如 1=MAVLink1、2=MAVLink2、5=MAVLink2 等）。
网络通信
- 控制器可通过以太网接口接入地面站。
- 在 Mission Planner 中设置网络串口 / UDP 连接，配置对应 IP 与端口。
- 相关教程参考 网口配置。
MAVLink 常用参数
SERIALx_BAUD：串口波特率。SERIALx_OPTIONS：串口附加选项（如流控）。SYSID_THISMAV：本机系统 ID。MAV_COMP_ID：组件 ID。
NOTE
使用 MAVLink2 可获得更完善的功能（如消息签名、更大的有效载荷）。长途数传建议降低波特率或采用更稳定的编码。