RTK测向

TIP

双天线 RTK 测向（RTK Heading）通过两个定位模块（GPS1 / GPS2）解算载体的航向角，可在强磁干扰环境下替代磁罗盘，实现免罗盘校准，为无人系统提供稳定的航向参考。

原理简介

当控制器的 GPS1 与 GPS2 均接入支持双天线定向的定位模块（如 CUAV C-RTK 9Ps）时，系统会利用两天线间的基线向量解算出精确的航向（heading）数据。该航向数据可作为姿态与航向参考系统（AHRS）的数据源，替代或辅助磁罗盘工作。

连接要求

• GPS1：接主定位模块（如 C-RTK 9Ps），设为主天线。
• GPS2：接从定位模块（如 C-RTK 9Ps，接 UART4），设为从天线。
• 两根天线安装时保持一定基线长度（通常大于 0.5m），并使主天线在前、从天线在后（或根据安装方向正确设置天线方向和偏移）。

配置步骤

1. 连接控制器与 LGC / Mission Planner / QGC 地面站。
2. 将 GPS1 与 GPS2 分别接入对应的定位模块并正确安装天线。
3. 在 ArduPilot 侧进行以下关键参数设置：
   • GPS_TYPE / GPS1_TYPE：设置为双天线定向时使用的类型（如 GPS_TYPE = 13，C-RTK）。
   • GPS2_TYPE：设置为与 GPS1 对应的双天线类型。
   • EK3_SRC1_YAW：将航向数据源设置为 GPS（双天线）。
   • COMPASS_USE：可设置为 0 以关闭罗盘依赖，改用双天线航向。
4. 写入并保存参数后重启控制器与地面站。
5. 在地面站 "位置/航向" 界面确认航向角正常变化（GPS 航向需处于固定解或较好定位状态）。

NOTE

双天线定向需要两个定位模块都处于良好的定位/定向状态，并在载体运动过程中连续解算，因此安装时应避免遮挡、保证天线位于顶部、保持基线方向一致。

常见问题

• 航向角不更新/跳动：检查两个定位模块是否进入定向解状态、基线长度是否足够、天线安装方向是否正确。
• 校准后仍受罗盘干扰：确认已经将航向数据源设置为 GPS，并在 AHRS 参数中选择合适的优先级。
• 多旋翼/固定翼表现差异：不同机型需要结合安装朝向调整 GPS_POS1/2 的偏移参数。