可变距多旋翼（HeliQuad）设置教程
可变距多旋翼（HeliQuad），也叫集合桨距四旋翼、变距四轴。它把常规四轴的"四个变速电机"换成了"四支变距旋翼"：一台电机经皮带和传动轴带着四支旋翼恒速旋转，四个舵机各自改变桨距来分配升力。响应快、能倒飞，但振动明显偏大，调试门槛比常规多旋翼高。
NOTE
HeliQuad 基于传统直升机（Heli）固件，不是普通多旋翼固件。固件服务器（firmware.ardupilot.org）上选 Heli 版本即可；从源码编译 Copter 时，Heli 与多旋翼固件会一并生成。
工作原理：变转速，还是变桨距
| 对比项 | 常规多旋翼 | 可变距多旋翼 |
|---|---|---|
| 升力怎么变 | 改电机转速 | 转速恒定，改桨距 |
| 动力配置 | 4 个电机 + 4 个电调 | 1 个电机 + 1 个电调 + 4 个舵机 |
| 机架与固件 | 多旋翼固件，四轴 | 直升机固件，FRAME_CLASS=13 |
| 特点 | 简单可靠 | 响应快、可倒飞，振动大 |
四支旋翼转速永远相同，所以滚转和俯仰不是"一边快、一边慢"做出来的，而是靠相邻旋翼的桨距差。后面的接线、参数和调试都围绕这一点展开。
硬件构成
| 部件 | 数量 | 作用 |
|---|---|---|
| 电机 | 1 | 经皮带、传动轴带动四支旋翼，全程恒速 |
| 电调 | 1 | 接 M8，只负责启停与定速 |
| 舵机 | 4 | 各控制一支旋翼的桨距 |
| 变距机构 | 4 | 把舵机动作转换为桨叶角变化 |
| 控制器 | 1 | 跑 Heli 固件，输出四路桨距 + 一路电机 |
实机参考
接线
| 部件 | 接到 | 对应位置 |
|---|---|---|
| 舵机 1 | M1 | 右前 |
| 舵机 2 | M2 | 左后 |
| 舵机 3 | M3 | 左前 |
| 舵机 4 | M4 | 右后 |
| 电调 | M8 | 驱动电机 |
舵机顺序与常规四轴完全一致（X 型），完整顺序见电机序号布局，不必因为"变距"另记一套。
TIP
四支舵机同时动作时电流不小，建议给舵机单独供一路 5~6V（UBEC），不要只靠控制器的舵机排针。
参数设置
| 参数 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|
FRAME_CLASS | 13 | 机架选 HeliQuad（变距四旋翼） |
FRAME_TYPE | 1 或 3 | X 型或 H 型，按下文判断 |
RC8_OPTION | 32 | 遥控器第 8 通道设为 Motor Interlock（电机联动开关） |
FRAME_TYPE 怎么选：看右前（1 号）旋翼的转向 —— 逆时针转选 1（X），顺时针转选 3（H）。
RC8_OPTION （设为32）是做什么的：直升机没有"解锁就转桨"的逻辑，电机的通断由 Motor Interlock 这个开关控制，通常是第 8 通道。注意它是遥控器输入通道，和接电调的输出 M8 是两件事。
TIP
官方为 WLToys Assassin V383 提供了整机参数文件，可直接导入后按自己的机架微调。
上电与调试
- 按写入固件的流程刷入 Heli 固件，再按上表接好线。
- 将
FRAME_CLASS设置为13，再按 1 号旋翼转向设FRAME_TYPE，重启控制器。 - 遥控器第 8 通道设为 Motor Interlock（对应
RC8_OPTION设置为32），确认拨杆能启停电机。 - 先不装桨：断开电机联动，推俯仰、横滚杆，四个舵机应同步改变桨距且方向与杆量一致（前推杆，机头一侧桨距下压）。
- 装桨，低速试转。四支旋翼同时起转、振动正常后，再离地悬停。
注意事项
- 振动：单电机经长传动轴驱动四支旋翼，振动比常规四轴大，先做桨平衡和振动测量，再动 PID。
- PID 不能照搬：变距机型的响应和惯量与变速机型不同，用多旋翼的默认参数起飞会明显过冲。
- 桨距行程：四个舵机的桨距范围沿用直升机的
H_COL_*参数定义，若发现桨距偏小或顶死，按直升机方式校准行程。
常见问题
1、必须刷 Heli 固件吗？
- 是。HeliQuad 是直升机固件里的一个机架分支，四路桨距混控由它提供；多旋翼固件会把 M1~M4 当电机信号用，舵机不会按预期动作。
2、开关打到开，电机还是不转？
- 先看
RC8_OPTION是否设成 32，再到地面站遥控器页面确认第 8 通道的值确实在变化；最后确认电调插的是 M8，而不是 M1~M4。
3、一起飞就翻？
- 先查
FRAME_TYPE的 X/H 是否选反，再查舵机方向：某个舵机的桨距变化方向与另外三个相反时，姿态纠正会变成加剧倾斜。