安装控制器与配件

部件清单见无人车指南的必备部件。控制器先定好位，后面的接线和参数才有依据。装车分两步：按正确朝向把控制器固定在车架上，再按底盘类型把电机、舵机接到对应输出口。

安装位置与方向

控制器上的箭头正对车头，位置尽量靠近整车重心，水平和垂直方向都是：装在车体中部几厘米范围内、与电机大致同高即可。确实装不到中心也不影响使用，偏得明显时设 IMU 安装偏移参数补偿。

▲ X25 MEGA 与 NEO 4 都装在车体中部，箭头所指为车头方向

板子用四块约 3/4 英寸见方的减震泡棉粘到车架上，四角各一块，不要硬固定。

提示

泡棉是最省事也最有效的减震方式。振动测量显示仍不够时，再按官方的 Vibration Damping 页面换其它方式。

其他安装方向

空间不允许按标准朝向安装时，AHRS_ORIENTATION 还提供三十多种朝向可选。在地面站 Config/Tuning → Advanced Params 里找到 Board Orientation，按下表理解各方向的正负含义。

参数值	含义
Roll90	板子向右立起 90°，白色箭头仍指向车头
Pitch90	板头向上抬 90°，箭头指向正上方
Yaw90	板子顺时针转 90°，箭头指向车身右侧

▲ 在地面站 Advanced Params 里选 Board Orientation

先设朝向，再做校准

箭头不朝车头时，必须先设好 AHRS_ORIENTATION，再做加速度计校准。顺序反了，校准出来的姿态是错的。

电机、舵机与编码器

三种底盘的接线位置不同：阿克曼是舵机加电调，差速车是左右两路电机，全向车是四路电机。通道号与参数怎么对，见电机与舵机连接配置。

要做里程计，或在没有 GPS 的环境里靠里程推算位置，再加轮式编码器设置。