气压计温漂补偿

控制器上电后板温会持续上升。元件排布紧凑的控制器，气压计紧挨着发热元件，气压读数会跟着温度一起漂 —— 实际高度没变，高度显示却一直缓慢上升或下沉，定高和自动模式下尤其明显。

气压计温漂补偿（TCAL）让控制器自己学出「温度 — 气压」的对应关系，之后按当前板温实时修正读数，把这类漂移压下去。

▲ 板温从 38 °C 升到 76 °C：未补偿的高度一路漂到 +25 m，补偿后基本贴在 0

NOTE

需要 Copter-3.6 及以上固件。

参数说明

参数名	作用	取值
TCAL_ENABLED	温度补偿开关	0 关闭 1 使用已学习的值（不再学习） 2 学习新值并使用
TCAL_BARO_EXP	学习得到的气压修正指数	只读，学习完成后为非 0
TCAL_TEMP_MIN	学习过程中的最低板温	只读，单位 °C
TCAL_TEMP_MAX	学习过程中的最高板温	只读，单位 °C

校准步骤

▲ 思路：先让控制器冷下来，再让它在升温的过程中自己学

1. 把 TCAL_ENABLED 设为 2（学习并使用校准值）
2. 断电，让控制器冷却几分钟
3. 上电，静置约 10 分钟
4. 控制器升温的过程中会自动学习
5. 学习完成后，TCAL_BARO_EXP 变为非 0 值
6. 可选：再把 TCAL_ENABLED 改成 1，只使用已学到的值，不再学习新值

TIP

学习只在控制器静止不动时进行，这 10 分钟里不要搬动它。