安装控制器与配件

部件清单见无人潜行器指南。控制器先定好位，后面的走线、配重和参数才有依据。潜行器的安装分两步：在耐压舱内按正确朝向把控制器固定好，再把推进器、云台、机械爪接到对应输出口。

舱内布置

控制器上的箭头指向机体正前方，也就是摄像头的朝向。控制器水平固定在耐压舱底板上，尽量靠近浮心，四周留出走线空间，不要压在电调或电源线上。

耐压舱合上之后，控制器就不再和外界交换空气：刷固件、校准加速度计与罗盘、改 AHRS_ORIENTATION，都要在合舱之前做完。

▲ 潜行器整机：推进器组、耐压舱与浮力材的相对位置，耐压舱内装控制器与电池

其他安装方向

空间不允许按标准朝向安装时，AHRS_ORIENTATION 还提供三十多种朝向可选。在地面站 Config/Tuning → Advanced Params 里找到 Board Orientation，按下表理解各方向的正负含义。

参数值	含义
Roll90	板子向右立起 90°，箭头仍指向机头
Pitch90	板头向上抬 90°，箭头指向正上方
Yaw90	板子顺时针转 90°，箭头指向机体右侧

▲ 在地面站 Advanced Params 里选 Board Orientation

先设朝向，再做校准

箭头不朝机头时，必须先设好 AHRS_ORIENTATION，再做加速度计校准。顺序反了，校准出来的姿态是错的，水下表现出来是「给前进却斜着走」。

推进器、云台与机械爪

推进器从 Output 1 起按机架编号占用输出口，编号与功能号的对应关系见推进器与电调连接配置。

装了云台的机体，云台偏航与俯仰各占一个输出口，功能号是 6（Mount1Yaw）与 7（Mount1Pitch）；机械爪用 28（Gripper）。这三项都要在解锁后才动作，接线时先确认对应输出口在参数里已经指过去，不要留 0。

有缆潜行器的脐带缆走耐压舱的穿舱接头，缆长与线径决定压降，供电和通信分开走两对线，避免电调干扰串进视频。