无人潜行器调试与配置
ArduSub 的调试顺序和车船不同：推进器只在水中才有力，而定深、姿态与漏水保护必须在下水前配好。顺序反了，水里出问题就分不清是配平、接线还是参数。
调试顺序
| 步骤 | 做什么 | 看哪一页 |
|---|---|---|
| 0 | 刷写 ArduSub 固件，按机架设 FRAME_CONFIG | 烧录无人潜行器固件 |
| 1 | 控制器装入耐压舱，按标准朝向固定 | 安装控制器与配件 |
| 2 | 按机架编号接推进器、云台与机械爪 | 推进器与电调连接配置 |
| 3 | 填基础参数：机架、电调类型、推进方向 | 本页关键参数 |
| 4 | 校准加速度计与罗盘 | 本页校准 |
| 5 | 配好漏水、舱内压力与深度传感器 | 本页深度与漏水检测 |
| 6 | 合舱前做电机测试，逐个确认编号与方向 | 本页上电检查 |
关键参数
| 参数 | 设定值 | 说明 |
|---|---|---|
FRAME_CONFIG | 1 | 机架；1 为 Vectored 六推进器，其余取值见推进器页 |
SERVO1_FUNCTION ~ SERVO8_FUNCTION | 33 ~ 40 | Motor1 ~ Motor8，按机架编号对应输出口 |
MOT_PWM_TYPE | 0 | 0 普通 PWM；OneShot、DShot、PWMRange 按电调选 |
MOTx_DIRECTION | 1 | 1 正转、-1 反转；逐个推进器核对 |
MOT_SPIN_ARM / MOT_SPIN_MIN | 0.1 / 0.15 | 解锁起转量与推力起点，前者必须小于后者 |
MOT_THST_HOVER | 按实船 | 悬停推力，0.125~0.6875；配平变化后要重设 |
PILOT_SPEED / PILOT_SPEED_UP | 按实船 | 水平与上浮的最大速度，cm/s；下潜对应 PILOT_SPEED_DN |
MOT_FV_CPLNG_K | 1.2 | 仅 Vectored：升降与前后推进的解耦系数，0 关闭 |
SURFTRAK_DEPTH | 按实船 | 水面跟踪模式的最小深度，cm |
FS_LEAK_ENABLE | 2 | 漏水保护：2 进入水面模式，1 只报警，0 关闭 |
加速度计与罗盘校准
加速度计与罗盘的校准，可以参照传感器校准页面进行配置。
潜行器的舱内空间小，罗盘离电调、电源线和推进器都近，校准前先把大电流线束固定好，位置定了再校。合舱之后罗盘位置动不了，这一步只能一次做对。
深度与漏水检测
定深靠深度传感器，安全靠漏水与舱内压力检测，两项互不替代。
| 参数 | 设定值 | 说明 |
|---|---|---|
RNGFND1_TYPE | 23 | 23 为 BlueRobotics Ping；其它测距仪按型号选 |
RNGFND1_ORIENT | 25 | 朝下安装，25 为 Down，24 为 Up |
RNGFND1_MIN / RNGFND1_MAX | 按量程 | 超出量程的读数会被丢弃，不要填成整段水深 |
LEAK1_PIN | 50 | 漏水检测接 AUX1；-1 关闭 |
LEAK1_LOGIC | 1 | 干燥时的电平；接反了会一上电就报警 |
FS_LEAK_ENABLE | 2 | 2 进入水面模式，1 只报警，0 关闭 |
FS_PRESS_ENABLE | 1 | 舱内压力超限只报警；阈值是 FS_PRESS_MAX，单位 Pa |
漏水保护要实测
装完用湿布短接漏水探头，确认地面站弹出报警、机体按设定动作。只改参数不验证，真漏水时才知道没生效。
摇杆与遥控
潜行器主要靠地面站摇杆操作，摇杆指令经脐带缆或数传链路送到控制器。水面浮标中继的机型也可以加一路遥控，但水下不靠无线电，遥控只在浮出水面时有效。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
JS_GAIN_DEFAULT | 上电时的摇杆增益，0.1~1.0；调试初期调低，水下再逐步加 |
JS_GAIN_MIN / JS_GAIN_MAX | 增益可调范围，决定摇杆按键能增减到多少 |
JS_LIGHTS_STEPS | 灯光档位数，按实际灯具的调光级数填 |
PILOT_ACCEL_Z | 升降加速度，cm/s²；给得太大会在定深时来回过冲 |
上电检查
- 拆下螺旋桨或让推进器离水，短时通电。解锁后输出口才有信号，先确认这一步。
- 地面站打开电机测试，逐个点 1~8 号输出，确认编号与物理推进器一一对应。
- 逐台给正转指令，确认推力方向；双向电调在中位应停转，不停转说明行程没标定。
- 打摇杆确认前后、横移、升降、偏航四组动作，方向反了先改
MOTx_DIRECTION。 - 短接漏水探头，确认报警与保护动作；再拔掉脐带缆，确认地面站失联后的保护动作。
常见现象
| 现象 | 原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 推进器完全不转 | SERVOx_FUNCTION 还是 0 | 改为 33~40 对应 Motor 编号 |
| 解锁后一直转 | 双向电调行程没标定 | 按电调说明书重设 MOT_PWM_MIN / MOT_PWM_MAX |
| 前进变后退 | 电机方向或相线接反 | 先改 MOTx_DIRECTION，仍不对再换线 |
| 定深时缓慢下沉 | 浮力配平不足或 MOT_THST_HOVER 偏大 | 先配平，再重设悬停推力 |
| 一上电就报漏水 | LEAK1_LOGIC 与实际电平相反 | 0 与 1 对调 |
| 直航一直偏航 | 同轴推进器转向或桨叶装反 | 按机架图核对正反桨与转向 |
| 摇杆动作发飘 | 增益过高或 MOT_FV_CPLNG_K 偏小 | 先降 JS_GAIN_DEFAULT，再调解耦系数 |
参数只解决参数问题
方向不对，改参数或换线都能「看起来正常」。换线是根治，参数留给行程、死区、PID 这类真正需要数值的地方。