T-Motor DroneCAN 动力套
T-Motor 支持 DroneCAN 的电调使用 CAN 总线通信，可同时控制电机并回传转速、电压、电流、温度。不同型号细节以厂家手册为准，本文给出通用的接入与配置流程。
硬件连接
单套动力套的接线：红黑粗线接电池，CAN_H / CAN_L / CAN_GND 三根细线接控制器的 CAN1。
▲ 单套接线
多套动力套按顺序串接在同一路 CAN1 上，末端插 120 Ω 终端电阻。
▲ 菊花链接线
NOTE
请确认所购型号为 CAN / DroneCAN 版本，部分型号的 CAN 与 PWM 是两种独立版本。
智能控制器参数
| 🏷️ 参数名称 | ⚙️ 设定值 | 📝 说明 |
|---|---|---|
CAN_P1_DRIVER | 1 | 把驱动 1 分配给 CAN1 口 |
CAN_D1_PROTOCOL | 1 | DroneCAN 协议 |
CAN_P1_BITRATE | 1000000 | 与该类电调默认的 1 Mbps 一致 |
CAN_D1_UC_ESC_BM | 15 | 四旋翼为 1~4 通道；六旋翼 63，八旋翼 255 |
CAN_D1_UC_ESC_OF | 0 | 电调接在 5~8 通道时可做偏移，节省带宽 |
CAN_D1_UC_ESC_RV | 0 | 可反转电调的位掩码，普通多旋翼保持 0 |
MOT_PWM_MIN / MOT_PWM_MAX | 1000 / 2000 | 使输出范围与电调输入范围匹配 |
SERVOx_FUNCTION | 33 ~ 36 | 电机 1~4 对应 33~36；不设置就不会下发 CAN 指令 |
BRD_SAFETY_DEFLT | 0 | 调试阶段可禁用安全开关，避免未解锁时不输出油门 |
WARNING
改完 CAN 参数必须重启智能控制器；SERVOx_FUNCTION 未分配，是最常见的"电机完全不动"原因。
指定 CAN 通道
CAN_D1_UC_ESC_BM 是位掩码，第 n 位对应第 n 路输出，勾上就走 CAN。
▲ 通道位掩码
| 机型 | 走 CAN 的通道 | 填多少 |
|---|---|---|
| 四旋翼 | 1 ~ 4 | 15 |
| 六旋翼 | 1 ~ 6 | 63 |
| 八旋翼 | 1 ~ 8 | 255 |
| 只接其中几路 | 按位相加 | — |
通道号要和控制器上的 M1 ~ M8 对上，第 1 路就是 M1。
设置电调 ID
每个电调在总线上必须有唯一 ID，并与电机通道一一对应（电机 1 → ID 1，电机 2 → ID 2……）。
下图是整个操作过程：连接后选中电调节点，点 Menu 打开参数窗口，把 ESC_NODE_ID 改成目标编号，点 写入参数 保存。
▲ 修改电调 ID
WARNING
改 ID、改转向、升级固件前务必拆桨。
验证电机设置
接线：所有电调同时接 CAN 并上电，PWM 信号不接飞控，地面站连上。
- 状态页里看电调信息是否正常显示。
- 在可选硬件的电机测试界面，检查电机转向和顺序。
- PWM 和 CAN 同时控制的：拔掉 CAN 单独测 PWM；再在电机转动时拔掉 PWM，看电机是否停转或卡顿，确认冗余有效。
回传数据在状态页里看：
▲ 回传数据
| 数据项 | 看什么 |
|---|---|
esc1_rpm | 悬停时各电机转速差在 10% ~ 15% 以内 |
esc1_volt | 和电池电压对得上；掉得多半是线细或接头没压好 |
esc1_curr | 同油门下各电机应该接近 |
esc1_temp | 结合环境温度看，一路往上涨要查散热和桨的匹配 |
固件升级
- 该类电调的固件通常只能通过厂家上位机升级，第三方工具不支持烧写。
- 多个电调可并联在同一条 CAN 总线上同时升级，每次上电只能升级一个节点，需按提示反复上电。
- 升级完成后重新上电，确认版本号正确。
调试注意事项
- 部分型号上电后不会主动上报状态，只有收到 CAN 油门指令后才周期性回传数据。因此在电机测试前看不到遥测是正常现象。
- 安全开关未解锁时不会输出油门，调试时可临时将
BRD_SAFETY_DEFLT设置为 0，或按下安全开关至常亮。 - 用电机测试逐个确认转向；转向需要调整时，通过厂家上位机修改。
遥测与日志
- 实时数据：地面站状态页可看到每个电调的转速、电压、电流、温度。
- 机载日志：记录为
CESC消息，包含转速、电压、电流、温度、功率百分比与错误计数，便于事后分析。