无人车调试与配置
Rover 固件的调试不在参数表里堆，而在顺序上：先把电和信号接对，再校准传感器、配好定位与电源，然后确认每个输出口动作正确，最后才动参数。顺序错了，后面会拿调参去补接线问题。
调试顺序
| 步骤 | 做什么 | 看哪一页 |
|---|---|---|
| 0 | 刷写 Rover 固件，确认机型能识别为无人车 | 烧录无人车固件 |
| 1 | 控制器、GPS、遥控器、BEC 上电，按标准朝向固定控制器 | 安装控制器与配件 |
| 2 | 按底盘类型接转向舵机、驱动电机，设好输出功能 | 电机与舵机连接配置 |
| 3 | 需要里程计时加装编码器，把水平速度源切到 WheelEncoder | 轮式编码器设置 |
| 4 | 填基础参数：FRAME_CLASS、FRAME_TYPE 与油门、转向相关项 | 本页关键参数 |
| 5 | 校准加速度计与罗盘，配好定位与电源模块 | 本页校准三节 |
| 6 | 车轮离地做电机测试，逐个确认输出口、转向方向和前进方向 | 本页上电检查 |
关键参数
| 参数 | 设定值 | 说明 |
|---|---|---|
FRAME_CLASS | 1 | 地面车；2 为船，3 为平衡车 |
FRAME_TYPE | 0 | 0 为默认；全向底盘选 1 Omni3、2 OmniX、3 OmniPlus、4 Omni3Mecanum |
SERVO1_FUNCTION / SERVO3_FUNCTION | 26 / 70 | 阿克曼的转向与油门；改成 73 / 74 即差速 |
MOT_PWM_TYPE | 0 | 0 普通 PWM；也可选 OneShot、DShot150~1200、有刷（3 继电器、4 双极） |
MOT_THR_MIN | 0 | 油门死区补偿，填电机起转的最小百分比 |
MOT_REV_DELAY | 0 | 可逆电调换向前的停顿，范围 0.1~1.0 s |
MOT_SPD_SCA_BASE | 0 | 超过该速度后按比例收小转向角，防止侧翻；0 关闭 |
CRUISE_SPEED / CRUISE_THROTTLE | 按实车 | 自动模式的巡航速度与基础油门 |
TURN_RADIUS | 按实车 | 低速转弯半径，直接影响航线贴合度 |
ATC_STR_RAT_FF | 按实车 | 转向前馈，直线跑偏先调这一项 |
加速度计与罗盘校准
加速度计与罗盘的校准，可以参照传感器校准页面进行配置。
GPS 与 RTK 配置
GPS 与 RTK 定位模块的配置，可以参照 GPS与RTK定位模块配置 页面进行配置。
电源模块配置
电源模块的配置与校准，可以参照 电源监测器 页面进行配置。
上电检查
- 按下安全开关并解锁，输出口才有信号。车不动先查这一步，不要直接改参数。
- 地面站打开电机测试，逐个点 1~4 号输出，确认编号对应的物理电机与接线一致。
- 切手动模式缓慢给油，两侧同向、给前进就是前进。
- 打舵确认转向方向。方向反了先看
SERVOx_REVERSED，再看左右通道有没有接反。 - 遥控器通道和输出通道是两套东西：遥控器通道在
RCMAP_*里映射，输出通道由SERVOx_FUNCTION决定，分开调。
常见现象
| 现象 | 原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 舵机不动作 | SERVO1_FUNCTION 还是 0 或多旋翼取值 | 改为 26（阿克曼） |
| 电调不转、只有提示音 | 未解锁或安全开关没按下 | 按下安全开关后解锁 |
| 差速车原地打转 | 左右电机接反 | 73 / 74 对调 |
| 给前进却后退 | 电调方向或 SERVO3_REVERSED | 先改参数，仍不对再换线 |
| 全向车横移跑偏 | 辊子朝向装反或 FRAME_TYPE 选错 | 按接线页的编号图核对 |
参数只解决参数问题
电机测试里方向不对，改参数或换线都能「看起来正常」，但换线才是根治。参数留给行程、死区、PID 这类真正需要数值的地方。