烧录无人潜行器固件
潜行器用的是 ArduSub 分支，和 Rover、Copter、Plane 并列，固件文件不通用。刷成 Rover 或 Copter 也能连上地面站，但推进器不会按摇杆动作，水下也没有姿态与定深控制。刷完之后要把 FRAME_CONFIG 设成实际机架，输出口才按推进器编号分配。
刷写
先通过 USB 将控制器连接到电脑，不接电池，推进器保持断电。
然后选择以下两种方式任意一个。
方法 1：在线烧录
打开 MP 地面站 → 初始设置 → 安装固件 → 点击 ArduSub 图标，等待完成烧录。
方法 2：本地烧录
在下方固件下载表里下载固件文件，在 MP 地面站的烧录固件界面 → 加载自定义固件 → 导入下载的固件文件，等待烧录完成。
刷写前先断开其它连接
同一时间只能有一个地面站占用串口。刷写前关掉其它地面站、串口工具和电调配置软件，否则会卡在「进入 bootloader」这一步。
LGC 地面站同样可以烧录，步骤见写入 ArduPilot 固件。
控制器潜行器固件
| 控制器 | 固件来源 | 下载 |
|---|---|---|
| X25 MEGA | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
| X25 EVO | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
| 7-Nano V2 | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
| Pixhawk V6X v2 | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
| X7+ Pro | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
| X7+ | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
| Nora+ | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
| V5 nano | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
| V5+ | ArduPilot 稳定版 | ardusub.apj |
X25 SUPER 目前没有官方 Sub 构建
firmware.ardupilot.org 的 Sub/stable 目录里没有 CUAV-X25-SUPER。要用 Sub 固件，选表里已列出的板卡，或者自行编译。
刷写之后
烧录完成后控制器自动重启，此时推进器还不会动作。先按实际机架设置 FRAME_CONFIG，再按照推进器与电调连接配置核对编号与方向。
机架填错时地面站不会报错，但摇杆的前后、升降、偏航会互相串，水下试航很难判断是参数问题还是接线问题。