PMU 2Lite 配置指南（ArduPilot）

本章适用于 PMU 2Lite 搭配 ArduPilot 固件控制器的场景。

TIP

一般情况下 PMU 2Lite 即插即用，不需要做本章的任何设置，只需完成硬件连接。

启用电压电流检测

将控制器连接至 Mission Planner，在全部参数表中设置以下参数，写入后重启控制器：

• CAN_P1_DRIVER 设置为1。
• CAN_P2_DRIVER 设置为1。
• BATT1_MONITOR 设置为8。

TIP

ArduPilot 4.6 以下固件使用 BATT_MONITOR （设为 8）。

查看电源信息

系统参数

PMU 2Lite 提供 7 个可自定义参数：

BATTERY_ID          // 电池 ID，当前无效
CAN_NODE_ID         // CAN 节点 ID
CELL_SERIES_NUM     // 电池电芯数量，默认 0（自主识别），用于估算电量百分比
CELL_FULL_VOLTAGE   // 单片电芯满电电压，用于估算电量百分比
CELL_EMPTY_VOLTAGE  // 单片电芯空电电压，用于估算电量百分比
CALIBRATION_PARAM   // 校准状态标识，1 表示已校准（只读）
USE_TMP112          // 温度传感器，默认 1（开启），设为 0 关闭

NOTE

默认参数可满足大多数场景，非必要请勿修改。

修改参数

1. 将控制器连接至 Mission Planner。
2. 进入 配置 > 可选硬件 > Dronecan/UAVCAN 设置。
3. 点击 mavlink-can1，找到 PMU 2Lite 信息栏。

4. 修改所需参数并保存，重启控制器生效。

高压电芯适配

PMU 2Lite 按锂电池标准电压平台设定（满电 4.25V）。使用高压电芯（4.35V / 4.45V）时需修改系统参数，才能更准确地估算电量。

以 6S 电池组（单片满电 4.35V、空电 3.3V）为例：

• CELL_SERIES_NUM 设置为6。
• CELL_FULL_VOLTAGE 设置为4350。
• CELL_EMPTY_VOLTAGE 设置为3300。

点击 Write params 写入，然后重启控制器。