PMU 2Lite 配置指南（PX4）

本章适用于 PMU 2Lite 搭配 PX4 固件控制器的场景。

TIP

一般情况下 PMU 2Lite 即插即用，不需要做本章的任何设置，只需完成硬件连接。

启用电压电流检测

将控制器连接至 QGroundControl，在全部参数表中设置以下参数，写入后重启控制器：

• UAVCAN_ENABLE 设置为 Sensor Automatic Config。
• UAVCAN_SUB_BAT 设置为 Raw data。

查看电源信息

系统参数

PMU 2Lite 提供 7 个可自定义参数：

BATTERY_ID          // 电池 ID，当前无效
CAN_NODE_ID         // CAN 节点 ID
CELL_SERIES_NUM     // 电池电芯数量，默认 0（自主识别），用于估算电量百分比
CELL_FULL_VOLTAGE   // 单片电芯满电电压，用于估算电量百分比
CELL_EMPTY_VOLTAGE  // 单片电芯空电电压，用于估算电量百分比
CALIBRATION_PARAM   // 校准状态标识，1 表示已校准（只读）
USE_TMP112          // 温度传感器，默认 1（开启），设为 0 关闭

NOTE

默认参数可满足大多数场景，非必要请勿修改。

修改参数

打开 QGroundControl 的 Analyze Tools > MAVLink Console，发送以下命令：

• uavcan status — 获取 PMU 2Lite 的 NODE ID
• uavcan param list <ID> — 读取参数
• uavcan param set <ID> <参数名> <数值> — 修改参数
• uavcan param save <ID> — 保存参数

高压电芯适配

PMU 2Lite 按锂电池标准电压平台设定（满电 4.25V）。使用高压电芯（4.35V / 4.45V）时需修改系统参数，才能更准确地估算电量。

以 6S 电池组（单片满电 4.35V、空电 3.3V）、节点 ID 为 49 为例：

uavcan param set 49 CELL_SERIES_NUM=6
uavcan param set 49 CELL_FULL_VOLTAGE=4350
uavcan param set 49 CELL_EMPTY_VOLTAGE=3300
uavcan param save 49

NOTE

若提示保存失败，重启设备后重新读取 PMU 2Lite 参数，确认修改是否生效。