CAN PMU 固件升级

CAN PMU 可通过升级固件获得新功能与性能改进。升级前请先按 CAN PMU 概述 完成接线。

NOTE

ArduPilot AC4.0 / AP4.0 及以上固件支持通过控制器为 UAVCAN 设备升级固件与调试（PX4 固件不支持），以下步骤要求控制器固件不低于该版本。

参数配置

升级前需要在控制器中启用 CAN PMU（CAN_P1_DRIVER 设置为1），再设置以下参数启用 CAN SLCAN：

CUAV V5+ / V5 Nano

• CAN_SLCAN_CPORT 设置为1。
• SERIAL7_PROTOCOL 设置为22。
• 重启控制器

NOTE

CUAV V5 / V5 Nano / FMU V5 在 AP4.0 及以上固件下会出现两个 USB 串口：一个为 MAVLink 输出，一个为 SLCAN。若只有一个端口，请卸载并重新安装驱动。

Pixhack 系列 / FMU V2 / FMU V3 / FMU V4

• CAN_SLCAN_CPORT 设置为1。
• CAN_SLCAN_TIMEOUT 设置为130000。
• CAN_SLCAN_SERNUM 设置为0。
• 升级完成前不要重启

NOTE

STM32F4 不支持双虚拟 USB 端口，因此 FMU V5 以下（不含 V5）的控制器只能在关闭 MAVLink 传输后使用 SLCAN：上述设置生效后，USB 停止输出 MAVLink 数据并转为 SLCAN 端口，重启后恢复 MAVLink 传输。

硬件连接

• 连接 CAN 与 Power 线
• 用 USB 将控制器连到电脑，同时用电池为 CAN PMU 供电

升级过程

方法一：Mission Planner

ArduPilot 固件下载

1. 选择 SLCAN 对应的设备端口
2. 在 UAVCAN 界面点击 slcan mode CAN1
3. 点击 Update，弹窗选 No（Yes 为在线固件，No 为本地固件）
4. 选择固件文件

5. 等待烧录完成

方法二：UAVCAN GUI Tool

UAVCAN GUI Tool 下载

1. 选择 SLCAN 对应的设备端口，点击 OK

2. 点击 √，再双击设备信息

3. 点击 Update Firmware，在弹窗中点 Yes

4. mode / health / uptime 显示为 Software_update

5. 等待固件烧录完成