ËKF / DCM检查故障安全

直升机3.2增加了一个DCM航向检查和一个EKF(检查,以捕捉由于航向估计值不佳而造成的飞行)。

注意

从直升机3.3开始,EKF故障安全取代了GPS故障安全。

什么时候会触发?

在所有主板上默认运行DCM检查,并在GPS隐含航向和DCM的估计航向至少60度(可配置DCM_CHECK_THRESH参数)达一整秒时触发。

EKF检查仅在Pixhawk/pixhack上运行,并且仅在EKF被用作姿态和位置估计的主要来源(即AHRS_EKF_USE = 1)时才运行。当EKF的指南针和速度“方差”高于0.8(可用EKF_CHECK_THRESH参数配置)一秒钟时,将触发此检查。随着估计变得不可信,这个“差异”会增加。 0 =非常值得信赖,> 1.0 =非常不值得信任。如果两个差异均超过EKF_CHECK_THRESH参数(默认值为0.8),EKF / Inav故障安全触发器。

当故障安全触发器会发生什么?

Pixhawk的LED将闪烁红黄色,声音警报将会响起。

如果遥测附带“EKF方差”将出现在HUD上。

EKF / DCM错误将被写入到数据闪存日志中

如果在不需要GPS的飞行模式下飞行,则无法进一步发生,但是在故障清除之前,您将无法切换到自动驾驶飞行模式(Loiter,PosHold,RTL,Guided,Auto)。

如果在需要GPS(Loiter,PosHold,RTL,Guided,Auto)的模式下飞行,车辆将切换到“先导控制”LAND。这意味着飞行员可以控制侧倾角和俯仰角,但是飞行器会下降,降落,最后解除电机的控制。飞行员可以像总是切换到手动飞行模式,包括稳定或AltHold将飞行器控制返航。

调整灵敏度或禁用检查

DCM和EKF检查和故障安全可以通过任务计划程序的配置/调整>>完整参数列表将DCM_CHECK_THRESH或EKF_CHECK_THRESH设置为“0”来禁用。或者,可以通过将此参数从0.8增加到0.9或1.0来使其变得不那么敏感。增加这个参数的值的缺点是,在一个不良的指南针或全球定位系统导致飞行故障时,飞行器将自动切换到降落模式之前仍然飞行。

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