通道输出功能


所有伺服输出都可以映射到ArduPilot支持的任何功能。前4个通道的默认设置是Aileron,Elevator,Throttle和Rudder(通常称为AETR),但是您可以根据需要重新分配它们。

本页介绍如何配置这些输出通道以及每个可用功能是什么。

SERVOn_FUNCTION参数

在GCS的高级参数视图中,您会发现每个SERVO输出通道都有一个SERVOn_FUNCTION参数。例如,SERVO5_FUNCTION控制通道5的输出功能,SERVO6_FUNCTION控制通道6的输出功能等等。

您可以设置这些参数的值与飞行器和车固件共享,而不是所有这些参数都在固定翼飞机上实施。下面列出了在固定翼实施的那些:

Disabled=0

RCPassThru=1

Flap=2

Flap_auto=3

Aileron=4

mount_pan=6

mount_tilt=7

mount_roll=8

camera_trigger=10

mount2_pan=12

mount2_tilt=13

mount2_roll=14

DifferentialSpoilerLeft1=16

DifferentialSpoilerRight1=17

DifferentialSpoilerLeft2=86

DifferentialSpoilerRight2=87

Elevator=19

Rudder=21

FlaperonLeft=24

FlaperonRight=25

GroundSteering=26

ParachuteRelease=27

QuadPlaneMotor1=33

QuadPlaneMotor2=34

QuadPlaneMotor3=35

QuadPlaneMotor4=36

QuadPlaneMotor5=37

QuadPlaneMotor6=38

QuadPlaneMotor7=39

QuadPlaneMotor8=40

MotorTilt=41

RCPassThru1=51

RCPassThru2=52

RCPassThru3=53

RCPassThru4=54

RCPassThru5=55

RCPassThru6=56

RCPassThru7=57

RCPassThru8=58

RCPassThru9=59

RCPassThru10=60

RCPassThru11=61

RCPassThru12=62

RCPassThru13=63

RCPassThru14=64

RCPassThru15=65

RCPassThru16=66

Ignition=67

Starter=69

Throttle=70

ThrottleLeft=73

ThrottleRight=74

TiltMotorLeft=75

TiltMotorRight=76

ElevonLeft=77

ElevonRight=78

VTailLeft=79

VTailRight=80

前4个通道的默认值是副翼,升降,油门和舵。所有其他通道的默认值为0,意味着禁用。禁用通道将输出该通道的修正值(例如,如果SERVO5_FUNCTION为0,则通道5将输出SERVO5_TRIM),除非被任务命令覆盖。

所有这些功能都可以在多个通道上使用。因此,如果您因为某些原因需要3个电梯通道,则可以在3个输出通道上将SERVOn_FUNCTION设置为19。

DISabled

对于正常操作,禁用输出功能将通道的输出值设置为修整值。此例外是使用通道或任务伺服组的MAVLink覆盖。所以在某些方面“残禁用”可以被称为“任务控制”。

当你执行一个飞行任务时,你可以要求一个伺服作为该任务的一部分设置一个值。在这种情况下,您应该将该通道的SERVOn_FUNCTION设置为“已禁用”,以便在任务设置值后,该值不会被另一个输出功能立即更改。

RCPassThru

将通道设置为RCPassThru意味着将从相应的输入通道输出进入板子的值。例如,如果SERVO5_FUNCTION是1(意思是RCPassThru),那么通道5的输出总是等于通道5的输入。

您还可以使用特定的频道映射功能将单个频道映射到任何输出频道。对于RCInputChannel1,它们从值51开始编号。例如,您可以设置SERVO11_FUNCTION = 53,将RC输入通道3映射到输出通道11。

flap

当通道设置为襟翼时,其值来自襟翼输入通道(由FLAP_IN_CHANNEL参数控制)。您可能想要使用此功能而不是RCPassThru的原因是,您可以设置具有不同修剪和范围的多个翻板通道,并且您可能需要利用FLAP_SLEWRATE来限制翻盖移动的速度。

Flap_auto

襟翼自动输出功能的行为就像翻板输出,除了它也可以接受来自TKOFF_FLAP_PCNT和LAND_FLAP_PERCNT参数的自动襟翼输出,以及FLAP_1_SPEED,FLAP_1_PERCNT,FLAP_2_SPEED和FLAP_2_PERCNT参数。

如果同时设置了FLAP_IN_CHANNEL和Flap_auto输出功能,则应用的襟翼量是两者中较大的一个。

Aileron

Aileron输出功能增加了额外的副翼输出,单独的每个通道的微调和范围。当你想单独调整每个副翼,或者如果你的主副翼被设置为高音调音台(使用ELEVON_OUTPUT选项),并且你还想要一些正常的副翼,这是非常有用的。

Mount_pan,Mount_tilt和Mount_roll

这些控制用于控制伺服万向节的输出通道。有关详细信息,请参阅相机云台配置文档。

Mount2_pan,Mount2_tilt和Mount2_roll选项是相同的,但控制第二台相机云台

Camera_trigger

Camera_trigger输出功能用于通过伺服触发摄像机。有关详细信息,请参阅相机万向节文档。

Elevator

Elevator功能增加了额外的电梯输出,具有单独的每通道调整和范围。如果要分别修剪每个电梯,或者如果将主电梯设置为Elevon调音台(使用ELEVON_OUTPUT选项),并且还想要一些正常的电梯,则此功能非常有用。

Rudder

Rudder输出功能增加了额外的方向舵输出,单独的每个通道的微调和范围。单独的方向舵通道对于前轮转向特别有用,其中与正常方向舵通道或多轮平面相比,前轮可能需要颠倒。

GroundSteering

GroundSteering输出功能非常像方向舵输出功能,除了只在飞机低于GROUND_STEER_ALT高度时才起作用。在GROUND_STEER_ALT之上的海拔高度,输出将是通道的修正值。

Flaperon1和Flaperon2

使用flaperon1和flaperon2输出功能,您可以设置襟副翼,副翼是双副翼。对于有副翼但没有襟翼的飞机,它们非常有用。

请注意,襟副翼就像上面所描述的Flap_auto输出的襟翼部分一样。

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