RC遥控器失效保护


概述:

RC接收机油门失控原理:

一般遥控器接收机都有油门失控功能,就是当接收机接收不发发射机过来的信号时,油门通道(第三通道)会自动切换到一个低于1000 PWM的值(例如950)。飞控板读取到第三通道为950值的时候,就认为RC遥控器已经失控,从而切换对应的保护模式:如 RTL返回起飞点或者AUTO自动继续飞行

如何会触发RC 油门失控保护以及会发生什么:

如果正确设置了油门失控保护,它的启动条件是:

  1. 飞行器超出RC遥控通讯范围。
  2. 关闭遥控器发射机
  3. 接收机出现了异常

当油门故障保护被触发,飞行器会执行以下操作:

  1. 没有任何操作:飞行器都还未解锁(这个是很多玩家遇到的问题,怎么失控了,模式怎么还不会变。其实就是因为你没解锁)
  2. 电机上锁:在自稳模式或者特技模式,而且油门为最低值
  3. 返航:如果在飞行中,而且GPS锁定而且离家超过2米
  4. 降落:如果GPS为锁定或者离home点在2米内
    1. FSTHRENABLE 参设被设置为总是 降落 (Enabled Always Land)
如果失控保护被清除了,飞行模式也不会被改变,会保持失控后的模式。如果你想重新控制他,需要手动进行切换模式

接收机与飞控板设置:

接收机设置:
  • 每个品牌的设置都不一样,具体都要参照说明书-失控保护部分的介绍,如果你的接收机不具备油门失控保护功能,就无法使用油门失控保护功能,设定前,请参考RC遥控器说明书了解设置方式和是否具备功能
  • 失控后,油门通道设定为965,这个是一个理想值,请按标准值进行设置,减少不必要的麻烦:)
  • 失控后,其他通道应该保持中值
飞控板设置:
  • 使用地面站设置之前,请确保已经设置要你的遥控器和接收机
  • 断开电池,使用USB进行连接地面站
  • Initial Setup 初始设置 >> Mandatory Hardware 必要硬件 >> Failsafe 失控保护.
  • “故障保护选项”为“Enabled_always_RTL”或“Enabled_continue_in_auto_mode”让你想自动执行任务时,可以超出发送/接收范围(一般来说不推荐)。
  • 测试发射机:你可以尝试关闭发射机,看看RADIO3是否已经跌落到965左右,打开发射机又恢复正常值。如果是,说明RC发射机设置的正常的。

测试失控保护是否正常开启:(去掉螺旋桨进行)

测试#1:使用增稳模式解锁,不要推油门,然后关闭遥控器发射机,飞行器应该马上上锁,然后红色LED开始闪烁提示已经丢失发射机。

测试#2:油门高于0,确保飞行模式切换为“返航”或“降落”。

  • 切换到自稳模式,解锁电机,推高油门至中间位置。 关闭发射机。 如果你GPS锁定了,飞行模式切换到RTL,或着如果没有GPS锁定,切换至“模式”(飞行模式和GPS锁定状态在Mission Planner的飞行数据窗口显示)。

测试#3:油门故障保护发生后,重新获得控制。

  • 接着测试#2,重新打开遥控器。
  • 飞行模式仍然是“返航”或“降落”,电机已解锁,切换飞行模式开关至其位置,然后再切换为自稳模式。 确保故障保护页面的飞行模式正确更新了。

遥控器通道失控保护

当接收机不具备油门失控保护时,可以设置通道失控切换模式(RTL AUTO等)

这个是一个折中的办法,实际不太推荐使用这个方式,不太稳定

市面上的遥控器基本都带通道失控保护功能

设置过程(设定RTL为例):

  • 连接地面站-初始设置-必要硬件-飞行模式:设定一个RTL模式,如 PWM 1900
  • 设置RC遥控器通道失控保护,保持第五通道失控后在1900的值,即为RTL模式,其他通道保持中值就可以了

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