SITL模拟器(循环中的软件)

SITL(循环中的软件)模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行Plane,Copter或Rover。 它是使用普通C ++编译器构建的自动驾驶仪代码,为您提供了一个本机可执行文件,允许您在没有硬件的情况下测试代码的行为。

本文概述了SITL的优势和体系结构。

SITL允许您直接在PC上运行ArduPilot,无需任何特殊硬件。 它利用了ArduPilot是一个可以在各种平台上运行的便携式自动驾驶仪。 您的PC只是ArduPilot可以构建和运行的另一个平台。

在SITL中运行时,传感器数据来自飞行模拟器中的飞行动力学模型。 ArduPilot拥有多种内置的飞行器模拟器,可以连接到几个外部模拟器。 这使得ArduPilot可以在各种类型的模型上进行测试。 例如,SITL可以模拟:

  • 多旋翼飞机

  • 固定翼飞机

  • 地面车辆

  • 相机的万向节

  • 天线跟踪器

  • 各种可选的传感器,如激光雷达和光学流量传感器

添加新的模拟飞行器类型或传感器类型很简单。

ArduPilot在SITL上的一大优势是它可以让您访问桌面C ++开发所需的各种开发工具,如交互式调试器,静态分析器和动态分析工具。 这使得开发和测试ArduPilot的新功能变得更加简单。

运行SITL

APM SITL环境上运行了 Linux和Windows。 指令看设置SITL Linux上在Windows上设置SITL为更多的信息。

SITL架构

注意在下面的图像端口号仅供参考,可能会有所不同。 例如,ArduPilot和图像上的模拟器之间的端口是5501/5502,但根据您的环境,它们可能会变成5504/5505或其他端口号。

SITL on Linux

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