飙升

Ardupilot中的自主飞行功能允许飞机响应升高的气流(散热),以延长续航时间并以最少的电机(飙升)获得高度。

这张照片显示了使用飞升功能时飞行的不同阶段:

当输入AUTO,FBWB或CRUISE模式时,如果飞机高于SOAR_ALT_MIN高度,油门将被设置为零。飞机开始滑翔。

如果飞机达到SOAR_ALT_MIN高度,油门重新启用,飞机将开始爬升到下一个航点的高度。

当飞机达到SOAR_ALT_CUTOFF高度时,再次将油门设置为零。

如果在滑翔飞行期间,空气估计升高超过SOAR_VSPEED,飞机将进入LOITER模式。它会调整留待的位置,以更好的盘旋。

  • LOITER模式在以下条件下退出:

  • 已达到SOAR_ALT_MAX。

  • 已达到SOAR_ALT_MIN。

  • 飞行模式是手动更改。

可实现的爬升率的估计值降到SOAR_VSPEED以下,并且至少持续了SOAR_MIN_THML_S秒。

在LOITER被触发之前,飞行模式将返回到以前的状态,除了以下例外。如果之前的模式是FBWB或CRUISE,并且由于到达SOAR_ALT_MIN而结束,则会触发RTL。
建立飙升
使用你的飞机飞行,理想情况下应该是一个滑翔机类型的飞机,具有良好的阻力比,并配有空速传感器。 有一些步骤可以使飞机飞升:

  • 建立一个合适的使命。 调整TECS。 估计飞机拖动。 设置飞升的参数。 任务设置 一个任务的主要要求是,它需要飞机上面SOAR_ALT_CUTOFF,以便滑翔飞行启动。 为此,请将航路点高度设置为高于SOAR_ALT_CUTOFF。

警告

自动驾驶仪可以在相对较长的路途中移动路点,特别是在有风的情况下。 您应该设置一个地理围栏以保持安全距离

调整TECS

TECS需要设置成在滑行时以一致的空速飞行。为此,请将TECS_SPDWEIGHT设置为2.0,将SOAR_ENABLE设置为1,并将SOAR_VSPEED设置为一个很大的数字,例如50.0。这意味着飞机将会滑行但永远不会开始飞行。将SOAR_ALT_CUTOFF设置为您感觉舒适的高度。它应该足够高,以便花费很长的时间来滑行。启动飞机并将其置于自动模式。它应该爬到SOAR_ALT_CUTOFF,然后开始滑行下降。观看遥测图或查看Dataflash日志。飞机是否维持要求的空速?在Dataflash日志中可以看到要求的空速为TECS.spdem,通过遥测可以使用NAV_CONTROLLER_OUTPUT.aspd_error。您可能需要增加PTCH2SRV_IMAX和TECS_INTEG_GAIN才能在滑翔飞行中实现良好的空速跟踪。

估算飞机的阻力

要计算空气的上升速度或下沉速度,自动驾驶仪需要知道飞机在静止空气中的给定空速时的下沉速率。这与飞机的阻力极性有关。估计极地可能有一点涉及。如果您的机身与Parkzone Radian非常相似,则保持SOAR_POLAR_B和SOAR_POLAR_CDO不变是合理的。您应该使用以下公式为您的飞机调整SOAR_POLAR_K:

SOAR_POLAR_K = 16 *重量/面积(以千克为单位的重量,以平方米为单位的面积)。

设置飞行参数

将SOAR_VSPEED参数更改回合理的值。请记住,此参数控制何时将模式更改为LOITER并启动热启动。将SOAR_ALT_MAX更改为您希望自动驾驶停止提升的高度。

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