使用教程

使用 Mission Planner进行基站搜星/移动站定位 这一部分的教程采用Mission Planner地面站软件和 Arducopter-3.5无人机飞控固件进行操作使用说明。如果您使用 PX4固件和 QGroundControl地面站软件,请参考连接： https://docs.px4.io/en/advanced_features/rtk-gps.html 。

i)使用前请准备以下硬件设备并进行硬件连接

crtk use

crtk use2

飞控参数设置

[!NOTE] 如果您将RTK GPS(6pin接口)连接至飞控GPS接口并只使用GPS1，接好后无需进行任何配置。但C-RTK内置两组GPS，为了您的飞行安全，我们建议您开启GPS2.

开启GPS2

飞控连接上mission plnner》调试/配置>全部参数表》

  • GPS_TYPE2设置为1

基站端配置

[!Comment] 如果您使用C-RTK BASE接好后无需进行该项操作。

如果您使用Ardupilot固件搭建RTK差分系统，需要通过missionplanner进行基站端定位配置和数据转发。
在基站端定位配置过程中，不需要开启移动站和无人机飞控。

  • 打开您电脑上的 Mission Planner 地面站软件，
  • 进入初始设置（initial setup）
  • 点击可选硬件（Optional Hardware）
  • 点击RTK/GPS Inject（如无该界面请把mission plnner升级到最新版本），您会看到以下页面：

  • 设置左上角的基站端口
  • 点击 connect（连接）
  • 在 SurveyIn Acc（搜星精 度）栏目，输入您期望您的 C-RTK基站达到的绝对地理精度。在 Time（搜星时间）栏 目，输入您期望的最短搜星时间。
  • 点击 Restart（重新开始）（地面站就会将您输入的数据传输到C-RTK基站，基站将会开始新一轮的搜星定位工作）
  • 您会看到如下页面： 在搜星过程中，Mission Planner 页面右边的方框中会显示当前搜星定位的情况：

rtk mp4

  • Position is invalid:基站还没有达到有效的定位；
  • In Progress:搜星依然在进行中；Duration:当前搜星任务已经执行的秒数；
  • Observation:获取的观测数据的次数；
  • Current Acc:当前基站能够取得的绝对地理精度。
  • Mission Planner下方的绿色竖条，显示的是当前基站搜索到的卫星和卫星信号强度。 基站需要一定的收敛时间以达到您期望的精度要求。经过测试，在空旷无遮挡的地带， 达到2m 的绝对精度需要几分钟时间，达到 30cm 以内的绝对精度需要一小时左右，达 到 10cm 以内的精度需要数小时时间（理想条件下）。

[!Comment] 这里的基站绝对地理精度将会影响移动站的绝对地理精度，却不会影响基站和移动站的相对精度。如果您的应用不需要无人机具有很高的绝对地理精度， 您不需要将基站的精度设置得太高，造成较长的搜星时间。即使基站的精度在 1.5~2m，移动站相对于基站的位置精度依然可以达到厘米级别。

C-RTK基站搜星完成后，Mission Planner 将显示如下页面：

rtk\_mp5

下图显示基站（base）状态的指示灯显示为绿色，同时GPS 和Glonass两种卫星系统显示为绿色（如果您想要更改卫星系统，请参考后面章节的说明）。右边的方框显示 为 Position is valid。

将当前位置存储在Mission Planner中：点击Save Current Pos（保存当前位置），在对话框中输入一个名字，点击OK。如下图，您可以在列表中看到您储存的位置。点击您 储存的位置所对应的Use 按钮，基站就会进入定点模式中，在右边的方框中显示状态为Using FixedLLA。今后您在同一位置设置基站时，就不需要再次搜星，只需要点击您储存位置所对应的Use 按钮就可以。

移动站使用说明

[!Note] 如果您将RTK GPS(6pin接口)连接至飞控GPS接口，接好后无需进行任何配置，飞控会自动发送配置命令到C-RTK模块移动端。

RTK定位状态

使用配对好的数传模块连接同一个Mission Planner地面站，基站的数据将会通过数传模块传输到无人机上的C—RTK移动站中。在Mission Planner 的主页面中，你可以看到无人机当前的 GPS 状态显示为 RTK Float/RTK Fixed/3D RTK，表 示无人机的定位已经进入RTK 状态。

  • RTK Float 为浮点解。

  • RTK Fixed 为固定解。

RTK Fixed 具有更高的精度，对环境要求极高，在信号足够良好的条件下，定位才能进入 RTK Fixed 状态。3D RTK则是Mission Planner 中文版本对RTK Float/RTK Fixed的统一显示方式。

rtk\_mp7

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