C-RTK2 PPK与RTK定位系统


C-RTK2是CUAV针对无人机航测等专业应用领域打造的高性能PPK/RTK定位模 块;其轻巧的外形、工业级IMU组合、高精度定位模组的巧妙组合,可以轻松覆盖各种规格的多旋翼、垂直起降固定翼、直升机等行业用途无人机。

C-RTK2

产品特点

  • 高性能H7处理器
  • 高精度工业级IMU
  • 同时支持RTK和RAW原始数据记录(PPK)
  • 多星多频模组
  • 标准UAVCAN/Dronecan协议
  • 支持热靴和快门触发
  • 完美兼容ArduPilot/PX4飞行控制器、搭配X7系列飞控可以即插即用
  • 高速USB及U盘模式

技术参数

硬件参数
卫星接收机 ZED-F9P
接收通道 184
处理器 STM32H743VIH6
Flash 2M
Ram 1M
加速计 ICM-20689
陀螺仪 ICM-20689
电子罗盘 RM3100
气压计 ICP10111
TF卡扩展 32G(最大)
PPK 支持
RTK 支持
卫星频段 GPS:L1C/A,L2C
GLONASS:L1OF,L2OF
伽利略:E1B/C,E5b
北斗:B1l,B2l
增强系统 QZSS:L1C/A,L2C,L1S
SBAS:L1C/A
并发(收)导航系统数量 4
导航刷新率 RTK:20Hz(最高)
PPK:25HZ(最高)

默认:5Hz
收敛时间 小于10s
定位精度 RTK水平:0.01m+1ppm(RMS)
RTK垂直:0.02m+1ppm(RMS)
单点水平:1.5m(RMS)
捕获速度 冷启动:24s
再次启动:1s
辅助启动:2s
灵敏度 追踪&导航:-167dBm
冷启动:-148dBm
热启动:-157dBm
重新捕获:-160dBm
安全性 高级反欺骗算法
数据协议 UAVCAN/NMEA/UBX(RAW)/RTCM3.3
时间脉冲 0.25Hz~10Mhz(可配置)
抗干扰 主动式CW检测与消除,板载滤波器
支持飞控类型 兼容运行ArduPilot/PX4固件的飞控
(单独用作PPK,无需连接飞控,无需考虑与飞控兼容问题)
坐标系 WGS84
接口
热靴触发 1
快门输入 1
快门输出 1
Type C 1(高速USB)
F9P USB 1
F9P UART 1
CAN 1
天线接口 1(mmcx)
工作环境和物理特性
工作电压 4.5~6v
工作温度 -20~85℃
尺寸 56x33x16.5mm
重量 39g

采购

CUAV天猫旗舰店
CUAV淘宝

引脚定义

C-RTK2

C-RTK2

C-RTK2

LED状态灯

C-RTK2

  • 系统状态灯(SYS)
    • 100ms闪烁,表示停留在bootloader
    • 1000ms闪烁,表示正常运行中
  • TF状态灯(TF Card)
    • 闪烁:SD卡读写正常
    • 常亮:未检测到SD卡或SD卡文件系统故障(请重新拔插SD)
  • 快门输入状态灯(shutter in)
    • 闪烁:检测到输入快门信号
  • 快门输出状态灯
    • 闪烁:检测到输出快门信号
  • CAN状态灯
    • 常灭:没有接收和发送数据
    • 2秒内闪烁1次:只有数据发送,没有接收到数据
    • 2秒内闪烁2次:只有接收到数据,没有发送数据
    • 2秒内闪烁3次:表示存在发送和接收数据。
  • PPS状态灯
    • 常亮:没有定位/可用卫星<5
    • 闪烁: 定位成功
  • RTK状态灯
    • 2秒内闪烁3次:存在发送和接收数据
    • 闪烁:RTK FLOAT定位
    • 常亮:RTK FIX定位
    • 常灭:没有RTK定位
  • RUM状态灯
    • 黄色常亮:系统警报
    • 红色常亮:系统故障/SD卡未检测到SD卡
    • 黄色闪烁:GNSS(F9P)固件更新
    • 蓝灯闪烁:基准站模式
    • 绿灯闪烁:移动站模式
  • MODE按键
    • 当没有连接电脑时,长按3秒可切换工作模式(移动站、基准站)。

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