C-RTK GPS

实时运动（RTK）将GNSS / GPS系统的精度提高到厘米级。 RTK使得PX4可用于精密测量等精密测量领域。

使用前请准备以下硬件设备并进行硬件连接：

C-RTK连接过程

RTK GPS连接本质上是即插即用的：

启动QGroundControl并通过USB将C-RTK基站端连接到地面站。该设备被自动识别。
启动车辆，并确保它连接到QGroundControl。
QGroundControl启动RTK设置过程（称为“进入勘测”）。
进入勘测是启动程序，以获得基站的准确位置估计。该过程通常需要几分钟时间（达到RTK设置中指定的最小时间和精度后结束）。您可以通过单击C-RTK GPS状态图标来跟踪进度。

注：C-RTK GPS设备连接时（除了正常的GPS状态图标），顶部图标栏中将显示C-RTK GPS状态图标。在设置RTK时，图标为红色，一旦RTK GPS处于勘测完成状态，图标将变为白色。

您可以点击图标查看当前状态和RTK精度。

一旦勘测完成：

C-RTK GPS图标变为白色，QGroundControl开始将位置数据传输到飞行器：

飞行器GPS切换到RTK模式。新模式显示在正常的GPS状态图标（3D RTK GPS锁）中：

以下设置可能需要更改（使用QGroundControl）。

C-RTK GPS设置在QGroundControl常规设置（SettingsView>常规设置）中指定

这些设置定义了完成C-RTK GPS设置过程的最小持续时间和最小精度（称为“测量输入”）。

必须使用MAVLink2协议，因为它可以更有效地使用较低带宽的信道。这应该在最近的构建中默认启用。

为了确保使用MAVLink2：

将遥测模块固件更新至最新版本（请参阅QGroundControl>设置>固件）。

将MAV_PROTO_VER设置为2（请参阅QGroundControl设置>参数）

您可能还需要调整一些参数，因为默认参数是按照米而非厘米的精度调整的。例如，您可以将EKF2_GPS_V_NOISE和EKF2_GPS_P_NOISE减少到0.2。