C-RTK3 G5使用指南

本章内容适用于将C-RTK3 G5使用于ArduPilot载具的场景。

[!NOTE] ArduPilot 4.4.0及以上版本支持C-RTK3 G5。

控制器参数设置（CAN连接，推荐）

• 在配件包中取下CAN连接线，将控制器与C-RTK3的CAN接口相连；并安装好C-RTK3-G5的天线；确保两个天线距离20CM以上。

• 将智能控制器通过USB连接至地面站（比如MP/LGC地面站）

• 进入全部参数表界面在搜索栏输入参数名称并设置以下参数 //Mission planner在【配置/调参】→【全部参数表】→右侧搜索栏

[!NOTE] 看不懂安装相对位置，请看后半部分关于天线偏移的图示；天线1(ANT1)为主天线，天线2为副天线。

对于AP 4.6(不含）以下版本固件：

主从天线偏移量图示

航向确认

• GPS的航向信息在Mission Planner的飞行数据工具栏》状态栏中的gpsyaw。
• 检查gpsyaw值是否与真实航向一致。
• 转动机体，检查是否gpsyaw的值是否正确响应转动。

[!NOTE] 如果您无法知道真实方向，可以使用手机内置的指南针等作为参考（在没有磁场干扰的情况下，不要靠近电池）

常见问题

1、gpsyaw数值一直为0，则意味着控制器未获得航向数据，可能有以下情况。

• 未正确设置主从天线位置偏移量；设置误差不得高于20%。
• 当前定位质量过差，请放置在对天环境良好的户外环境。
• 从天线定位不好或者未定位，检查天线与馈线是否有良好的连接。
• 当前模块处于单天线模式，请检查参数。

2、GPS模式时，360°自旋飞行，飞行器无法保持位置画圈

• 先排查是否为罗盘问题，再检查以下
• GPS定位偏移量设置误差过大或未设置(GPS_POS1_X/Y/Z)
• 当前定位质量不良
• 关闭SBAS辅助定位，部分SBAS未覆盖/覆盖较差地区，开启SBAS会导致位置漂移。

使用UART连接控制器参数配置

[!NOTE] ArduPilot 4.4.0及以上版本支持C-RTK3 G5。

干扰信息显示

[!NOTE] C-RTK3 G5支持干扰状态显示，需要控制器固件和地面站支持；如有需要请联系CUAV技术。