C-RTK 9P厘米级定位模块

概述

高精度定位：很多无人机应用需要高于传统GNSS提供的精度，例如，无人机绘图、农业测量、高精度起降等应用。

C-RTK 9P是由CUAV推出的一款专业级RTK定位模块（Real Time Kinematics），通过2个C-RTK 9P模块（一个做飞机端、一个做基站端）即可组成完整的多星多频RTK定位系统。

[!NOTE] 因产品更新迭代，C-RTK 9P即将停产；后续建议更换为C-RTK 9Ps。

C-RTK 9P定位系统支持同时从北斗、GPS、格洛纳斯、伽利略等全球主流定位导航系统接收信号，并且可以接收来自多个频段(L2OF, L2C, E1B/C, B2I, E5b, L1C/A, L1OF, B1I)的GNSS信号。

通过多星多频的GNSS信号并结合先进的RTK算法，使其基站端能够在数秒内完成收敛并向移动站发送差分数据，实现厘米级定位。

C-RTK 9P定位系统采用双端（基站端和移动端）相同设计，并且双端均采用相同固件，您只需加载不同的配置参数即可完成快速切换。

C-RTK 9P定位模块尺寸仅为31.5*48*12MM（相当于两枚硬币的尺寸）,无论是您随身携带还是装入小型无人机都非常的方便。

项目
卫星接收器类型	184通道 Ublox F9P
导航卫星系统	北斗, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS
并发导航系统数量	4
卫星频段	GPS L1C/A L2C, GLONASS L1OF L2OF, GALILEO E1B/C E5b, BDS B1I B2I, QZSS L1C/A L2C
导航刷新率	RTK 高达20赫兹
定位精度	RTK 0.01M+1ppm CEP
收敛时间	RTK<10S
捕获卫星	冷启动 24 s
	辅助启动2 s
	再次捕获 2 s
灵敏度	追踪&导航： –167dBm
	冷启动： –148dBm
	热启动： –157dBm
	再次捕获： –160 dBm
抗干扰	主动式CW检测与消除
	板载滤波器
安全性	高级反欺骗算法
接口
Serial串口	2个UART
USB	1
天线	多星多频天线
时间脉冲	可配置0.25hz到10mhz
数据协议	NMEA、UBX binary、RTCM 3.x
其它信息
输入电压	4.5 V 到 6 V
工作温度	–40 °C to +85 °C
尺寸	31.54812MM
重量	27g

[!NOTE] 使用时请将基站放置在室外具有足够天空覆盖的环境，以获得良好的搜星信号。将基站放置在一个稳定并且架高的平台上，例如三脚架。

您需要使用Missionplanner/Qgroundcontrol进行基准站设置。

[!NOTE] 配有连接不同飞控的线材，请按照您的飞控选择使用不同的配线。

C-RTK 9P移动端10P线连接至飞控GPS&SAFETY接口；4P线连接至v5+/v5 nano系列飞控UART4接口,TYPE C接口连接C-RTK 9P。

C-RTK 9p移动端6P线连接至飞控GPS接口；4P线连接至飞控的ser4/5,TYPE C接口连接C-RTK 9p。

[!NOTE] 如果您连接到其它飞行控制器，请选择C-RTK 9P（用于V5 +）套件，其中包含连接到其他PX4飞行控制的电线（可用于连接Pixhawk3 pro或其他飞行控制器），通常你不需要修改电线）。

[!NOTE] 以下接口说明是C-RTK电缆（适用于V5 +或V5 nano）