C-RTK2 HP（PX4)配置指南

本章适用于将C-RTK 2HP用于PX4飞行栈（运行PX4固件的智能控制器）。

[!NOTE] C-RTK 2HP支持通过CAN（DroneCAN)和UART连接控制器，建议使用CAN;配置前请固定好两个天线并保持30cm以上的距离，请保持良好的对空环境，不要靠近窗边或者其它遮挡物，否则可能无法获得航向数据。

使用DroneCan

C-RTK2 HP

启用C-RTK 2HP

  • UAVCAN_ENABLE="Sensors Automatic Config"
  • EKF2_GPS_CTRL=15 （使用双天线定向作为航向源） （如果主天线在前方，则将航向偏移设置为0。角度按时钟方向增加，如果主天线在车辆右侧，从天线在左侧，则将偏移设置为90度）
  • EKF2_GPS_POS_X，Y/Z（配置主天线离机子重心的距离,如果天线固定在无人机重心右侧25cm处，则配置EKF2_GPS_POS_Y为0.25）
  • UAVCAN_PUB_RTCM=Enable或UAVCAN_PUB_MDB(如果使用RTK,订阅PX4飞控转发RTCM数据到基站）

[!NOTE] 天线1(ANT1)为主天线，天线2为副天线。

配置C-RTK2 HP

如果主天线不是在从天线正前方安装，需要对C-RTK 2HP进行天线安装方向配置。

C-RTK2 HP

  • QGC地面站》Parameters(参数表）》Component X(X为节点ID)》GPS
  • 根据主天线和从天线的相对安装方向设置GPS_YAW_OFFSET(C-RTK 2HP参数，不是控制器的参数，如果主天线在前方，则将航向偏移设置为0。角度按时钟方向增加，如果主天线在车辆右侧，从天线在左侧，则将偏移设置为90度)。
  • 设置GPS_ENABLE_ECEF=1(C-RTK 2HP参数)
  • 搜索EKF2_MAG_TYPE并将其设置为None(控制器参数，关闭磁罗盘)

[!TIP] 请勿错误的设置智能控制器GPS_YAW_OFFSET参数，它对C-RTK 2HP的航向数据无效；

确认航向信息

  • 设置完成后，将载具放置在对空环境好的户外中，进行GPS搜星。当GPS定位完成可在QGC》mavlink检测界面观察GPS_RAW_INT的YAW值是否与飞机航向移一致，一致为设置正确，不一致请检查C-RTK2 HP的GPS_YAW_OFFSET配置。

C-RTK2 HP

  • GLOBAL_POSITION_INT的hdg数值和GPS_RAW_INT的yaw数值一致表示飞机航向用gps的方向数据

C-RTK2 HP

[!TIP] 如果C-RTK 2HP定位成功后依然无法航向数据并且QGC CANNODE参数表中没有GPS_YAW_OFFSET/GPS_ENABLE_ECEF参数，请升级C-RTK 2HP固件。

固件升级

PX4可以通过DroneCAN升级设备固件。飞控和模块通过CAN通信并正常识别到，将新固件二进制文件（.BIN后缀）复制到飞控的SD卡根目录中，然后重新启动。启动后，飞控将自动将固件传输到模块上并进行升级。如果升级成功，可以看到SD卡中的固件文件被自动删除，ufw目录中生成一个名为XX.bin的文件。

RTK

RTK系统由QGroundControl和自动驾驶仪将RTK基站的RTCM3数据转发到C-RTK 2HP并由其解算。

具体设置方法在这里.

[!NOTE] 我们建议使用C-RTK 9ps作为RTK基站而不是C-RTK 2HP,因为它作为RTK基站需要大量的设置工作。

方法二： C-RTK 2 HP通过UART连接控制器

C-RTK2 HP

C-RTK 2HP配置

飞行控制器运行PX4固件，需安装UPrecise进行C-RTK2 HP参数配置。

  • 通过USB将C-RTK2 HP连接到电脑，在UPrecise命令输入框

up
中输入以下指令，并按下键盘上的“Enter”键，发送指令

CONFIG COM2 230400 8 n 1
GPGGA 0.2
CONFIG HEADING FIXLENGTH
CONFIG UNDULATION AUTO
CONFIG
UNIHEADINGA 0.200
AGRICA 0.200
MODE MOVINGBASE
GNGGA 0.200
GNRMC 0.200
VERSIONA
SAVECONFIG

PX4参数配置

  • Ser_gps1_baud=230400
  • Gps_1_protocol=6:nmea
  • EKF2_GPS_CTRL=15 （使用双天线定向作为航向源）
  • GPS_YAW_OFFSET （如果主天线在前方，则将航向偏移设置为0。角度按时钟方向增加，如果主天线在车辆右侧，从天线在左侧，则将偏移设置为90度）
  • EKF2_GPS_POS_X，Y/Z（配置主天线离机子重心的距离,如果天线固定在无人机重心右侧25cm处，则配置EKF2_GPS_POS_Y为0.25）

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