C-RTK2 HP（PX4)配置指南

硬件连接

UART

[!NOTE] PX4还未支持C-RTK2 HP通过CAN接口发送航向数据，如需使用航向数据请连接UART2口。

C-RTK 2HP配置

飞行控制器运行PX4固件，需安装UPrecise进行C-RTK2 HP参数配置。

• 通过USB将C-RTK2 HP连接到电脑，在UPrecise命令输入框

中输入以下指令，并按下键盘上的“Enter”键，发送指令

CONFIG COM2 230400 8 n 1
GPGGA 0.2
CONFIG HEADING FIXLENGTH
CONFIG UNDULATION AUTO
CONFIG
UNIHEADINGA 0.200
AGRICA 0.200
MODE MOVINGBASE
GNGGA 0.200
GNRMC 0.200
VERSIONA
SAVECONFIG

PX4参数配置

• Ser_gps1_baud=230400
• Gps_1_protocol=6:nmea
• EKF2_GPS_CTRL=15 （使用双天线定向作为航向源）
• GPS_YAW_OFFSET （如果主天线在前方，则将航向偏移设置为0。角度按时钟方向增加，如果主天线在车辆右侧，从天线在左侧，则将偏移设置为90度）
• EKF2_GPS_POS_X，Y/Z（配置主天线离机子重心的距离,如果天线固定在无人机重心右侧25cm处，则配置EKF2_GPS_POS_Y为0.25）

RTK

RTK系统由QGroundControl和自动驾驶仪将RTK基站的RTCM3数据转发到C-RTK 2HP并由其解算。

具体设置方法在这里.

[!NOTE] 我们建议使用C-RTK 9ps作为RTK基站而不是C-RTK 2HP,因为它作为RTK基站需要大量的设置工作。