C-RTK2 HP使用指南

本章适用于将C-RTK 2HP用于ArduPilot控制器（运行Ardupilot固件的控制器）。

[!NOTE] C-RTK 2HP支持通过CAN（DroneCAN)和UART连接控制器，建议使用CAN;配置前请固定好两个天线并保持30cm以上的距离，请保持良好的对空环境，不要靠近窗边或者其它遮挡物，否则可能无法获得航向数据。

硬件连接

C-RTK2 HP支持以下方式连接(二选一）：

CAN（推荐） C-RTK2 HP

UART

C-RTK2 HP

启用C-RTK2 HP

在Missionplanner/配置调参/全部参数表中设置以下参数：

  • GPS_TYPE = 9(droncan：9;UART:25）或 GPS1_TYPE = 9（AP4.6以上版本固件）
  • CAN_P1_DRIVER=1(CAN1驱动)
  • GPS_AUTO_CONFIG=2（自动配置Dronecan GPS)
  • EK3_SRC1_YAW = 2（GPS)或3(优先使用GPS，罗盘作备份）

[!TIP] 当飞行控制器使用EKF3作为姿态和位置估计源时（AHRS_EKF_TYPE=3;EK3_ENABLE=1)，航向数据才能生效；ardupilot默认使用EKF3，如果您是将他人文件直接导入参数进行设置，请核对该参数；否则无法获得航向数据。

主从天线偏移

  • GPS_MB1_TYPE=1（GPS1移动基线主天线相对于从天线的偏移量，修改后刷新参数可以显示下一个参数）
  • GPS_MB1_OFF_X:主天线相对于从天线的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的前面为正值。
  • GPS_MB1_OFF_Y:主天线相对于从天线的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的右侧为正值。
  • GPS_MB1_OFS_Z：主天线相对于从天线的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于从天线，则为正偏移量。

对于AP4.6及以上版本固件

  • GPS1_MB_TYPE=1（GPS1移动基线主天线相对于从天线的偏移量，修改后刷新参数可以显示下一个参数）
  • GPS1_MB_OFF_X:主天线相对于从天线的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的前面为正值。
  • GPS1_MB_OFF_Y:主天线相对于从天线的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的右侧为正值。
  • GPS1_MB_OFS_Z：主天线相对于从天线的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于从天线，则为正偏移量。

C-RTK2hp ofs

GPS定位偏移

C-RTK2 HP以主天线位置为准，如果无法将其安装于无人系统的重心位置；您需要设置其与重心位置的偏移值，以作纠正。

[!NOTE] 未设置偏移量或错误的偏移设置，将会导致无人机设备获得错误的定位信息，会导致无人机航向偏转时发生位置偏移或者定位不准确.

  • GPS_POS1_X：主天线相对于重心的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在重心的前面为正值。

  • GPS_POS1_Y：主天线相对于重心的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在重心的右侧为正值。

  • GPS_POS1_Z：主天线相对于重心的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于重心位置为正值。

对于AP4.6及以上版本固件

  • GPS1_POS_X：主天线相对于重心的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在重心的前面为正值。

  • GPS1_POS_Y：主天线相对于重心的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在重心的右侧为正值。

  • GPS1_POS_Z：主天线相对于重心的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于重心位置为正值。

案例

以下图安装为例(AP4.6以下固件）：

C-RTK2 HP

主天线位于重心及从天线的正右侧，高于重心2cm。

启用C-RTK2 HP

- GPS_TYPE=9(droncan）
- CAN_P1_DRIVER=1(如果连接CAN1接口)
- GPS_AUTO_CONFIG=2
- EK3_SRC1_YAW =3
- GPS_MB1_TYPE=1

天线偏移设置

- GPS_MB1_OFF_X=0
- GPS_MB1_OFF_Y=0.58
- GPS_MB1_OFS_Z=0

GPS定位偏移设置

- GPS_POS1_X=0.00
- GPS_POS1_Y=0.29
- GPS_POS1_Z=-0.02

航向确认

C-RTK2 HP

  • GPS的航向信息在Missin planner的飞行数据工具栏》状态栏中的gpsyaw。
  • 检查gpsyaw值是否与真实航向一致。
  • 转动机体，检查是否gpsyaw的值是否正确响应转动。

[!NOTE] 如果您无法知道真实方向，可以使用手机内置的指南针等作为参考（在没有磁场干扰的情况下，不要靠近电池）

C-RTK2 HP

内置磁罗盘的作用

C-RTK2 HP内置RM3100磁罗盘，可作为安全冗余使用（当EK3_SRC1_YAW =3），需要使用时需进行罗盘校准操作，安装方向应于飞机方向一致。

C-RTK2 HP

[!NOTE] 当不使用磁罗盘时不需要进行罗盘校准，可以以任何方向安装。

RTK高精度定位

C-RTK2 HP可搭配C-RTK 9ps基站端或Ntrip(CORS)网络RTK基准站实现RTK厘米级高精度定位，基站配置：

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