C-RTK3 X20P 使用指南

本章内容适用于将 C-RTK3 X20P 使用于 ArduPilot 载具的场景。

[!NOTE] ArduPilot 4.4.0 及以上版本支持 C-RTK3 X20P。

作为 RTK 基站使用

C-RTK3 X20P 支持作为 RTK 基准站（基站）使用。作为基站时：

• 将 X20P 通过 CAN 或 UART 连接至控制器。
• 通过地面站设置基准站位置（输入精确的已知坐标）。
• 基站将通过 RTCM 协议播发差分改正数据。

控制器参数设置（CAN 连接，推荐）

• 在配件包中取下 CAN 连接线，将控制器与 C-RTK3 X20P 的 CAN 接口相连；并安装好天线，确保天线对空环境良好。
• 将智能控制器通过 USB 连接至地面站（比如 MP/LGC 地面站）
• 进入全部参数表界面在搜索栏输入参数名称并设置以下参数 //Mission planner在【配置/调参】→【全部参数表】→右侧搜索栏

[!NOTE] C-RTK3 X20P 为单天线定位模块，不支持双天线定向功能，无需配置天线偏移相关参数。

对于 AP 4.6（不含）以下版本固件：

定位确认

• GPS 的定位信息在 Mission Planner 的飞行数据工具栏》状态栏中可以查看。
• 检查定位状态是否为 RTK Fixed（RTK 固定解）。
• 观察卫星数量、HDOP 值等指标，确认定位质量良好。

[!NOTE] 如需 RTK 定位，请确保基准站正常工作且数据链路畅通。

常见问题

1、无法获得 RTK Fixed 解，可能有以下情况。

• 基准站未正常工作或数据链路断开。
• 当前定位质量过差，请放置在对天环境良好的户外环境。
• 天线与馈线连接不良，检查连接状态。
• RTCM 数据未正确传入模块。

2、GPS 模式时，飞行器定位漂移或精度不足

• 检查 GPS 定位偏移量设置是否与实际安装一致（GPS_POS1_X/Y/Z）
• 当前定位质量不良，检查卫星数量与 HDOP
• 关闭 SBAS 辅助定位，部分 SBAS 未覆盖/覆盖较差地区，开启 SBAS 会导致位置漂移。

使用 UART 连接控制器参数配置

干扰信息显示

[!NOTE] C-RTK3 X20P 支持干扰状态显示，内置 CW 干扰检测与频谱分析功能；需要控制器固件和地面站支持；如有需要请联系 CUAV 技术。