C-RTK3 X20P 使用指南
本章内容适用于将 C-RTK3 X20P 使用于 ArduPilot 载具的场景。
[!NOTE] ArduPilot 4.4.0 及以上版本支持 C-RTK3 X20P。
作为移动站(天空端)设置
[!TIP] LGC地面站图形化配置和硬件连接引导；配置使用更简单。设置前请确保C-RTK3 X20P处于移动站模式（MODE LED处于绿色闪烁状态）；也可以通过长按MODE按钮切换模式。
通过CAN连接至智能控制器
- 在配件包中取下 CAN 连接线，将控制器与 C-RTK3 X20P 的 CAN 接口相连；并安装好天线，确保天线对空环境良好。
- 将智能控制器通过 USB 连接至地面站（比如 MP/LGC 地面站）
- 进入全部参数表界面在搜索栏输入参数名称并设置以下参数
//Mission planner在【配置/调参】→【全部参数表】→右侧搜索栏
| 参数名 | 值 | 注释 |
|---|---|---|
GPS1_TYPE |
9 | DroneCAN：9；UART：26 |
CAN_P1_DRIVER |
1 | CAN1 驱动启用 |
GPS_AUTO_CONFIG |
2 | 自动配置 DroneCAN GPS |
GPS1_POS_X |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 X 轴偏移，安装于重心前方为正 |
GPS1_POS_Y |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 Y 轴偏移，安装于重心右侧为正 |
GPS1_POS_Z |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 Z 轴偏移，低于重心为正 |
[!NOTE] C-RTK3 X20P 为单天线定位模块，不支持双天线定向功能，无需配置天线偏移相关参数。
对于 AP 4.6（不含）以下版本固件：
| 参数名 | 值 | 注释 |
|---|---|---|
GPS_TYPE |
9 | DroneCAN：9；UART：26 |
CAN_P1_DRIVER |
1 | CAN1 驱动启用 |
GPS_AUTO_CONFIG |
2 | 自动配置 DroneCAN GPS |
GPS_POS1_X |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 X 轴偏移，安装于重心前方为正 |
GPS_POS1_Y |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 Y 轴偏移，安装于重心右侧为正 |
GPS_POS1_Z |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 Z 轴偏移，低于重心为正 |
定位确认
- GPS 的定位信息在 Mission Planner 的飞行数据工具栏》状态栏中可以查看。
- 检查定位状态是否为 RTK Fixed（RTK 固定解）。
- 观察卫星数量、HDOP 值等指标，确认定位质量良好。
[!NOTE] 如需 RTK 定位，请确保基准站正常工作且数据链路畅通。
通过UART连接至智能控制器
| 参数名 | 值 | 注释 |
|---|---|---|
GPS1_TYPE |
1 | DroneCAN：9；UART：1/2 |
GPS_AUTO_CONFIG |
0/1 | 自动配置串口 GPS ,AP4.8.0以下版本固件需关闭自动配置 |
GPS1_POS_X |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 X 轴偏移，安装于重心前方为正 |
GPS1_POS_Y |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 Y 轴偏移，安装于重心右侧为正 |
GPS1_POS_Z |
数值(米)；根据安装位置设置 | 天线相对重心 Z 轴偏移，低于重心为正 |
SERIAL3_PROTOCOL |
-1 | 如果 GPS&Safety 接口未接任何 GPS，关闭串口 3，GPS2/UART4 将被认为 GPS1 接口 |
SERIAL4_PROTOCOL |
5 | 设置串口 4 为 GPS 接口，一般不需要修改 |
SERIAL4_BAUD |
230400 | 设置串口波特率为 230400 |
作为基站端设置
[!TIP] 自动化配置基准站请选用LGC地面站；QGC暂未支持C-RTK3 X20P，MP地面站无法配置基站的收敛精度和收敛时间。
- 使用USB线将C-RTK3 X20P连接至电脑
- 确认C-RTK3 X20P处于基准站模式（MODE LED处于绿色常亮状态，可通过长按MODE按钮切换工作模式）
- 运行LGC地面站,地面站上显示出RTK卫星图标即为已识别到X20P基准站。
- 当卫星图标RTK字体为红色，状态显示为收敛中；RTK基准站即为观测收敛定位中。
- 默认状态下，收敛精度为3.0m;最短时间30S。
- 当到收敛精度和指标满足要求时，RTK字体变为白色。状态显示RTCM报送，即基站端配置完成；地面站将向控制器/RTK移动端发送差分数据。
[!NOTE] 收敛精度为基站精度可自行设定，精度要求越高需要等待的时间越长。默认状况下，收敛精度3.0m，在移动站解算后，可达到<1cm定位精度。
干扰信息显示
[!NOTE] C-RTK3 X20P 支持干扰状态显示，内置 CW 干扰检测与频谱分析功能；需要控制器固件和地面站支持；如有需要请联系 CUAV 技术。
