PWM控制快门

本文主要描述使用PWM控制相机拍照和C-RTK2记录POS数据;一般相机为电平/继电器触发.

ArduPilot固件

[!NOTE] 飞控参数设置在MissionPlanner》配置》全部参数表/参数书中,修改后请点击右侧写入按钮,并重启飞控。

启用UAVCAN

NOTE 以下设置为启用UAVCAN,为飞控提供RTK/导航数据;如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用,无需进行此项操作。

  • CAN_D1_PROTOCOL =1
  • CAN_P1_DRIVER =1(开启CAN1口驱动)
  • CAN_D2_PROTOCOL =1
  • CAN_P2_DRIVER =1(开启CAN2口驱动)
  • GPS_TYPE =9或者GPS_TYPE2= 9(启用CAN GPS)

设置飞控快门触发

  • CAM_TRIGG_TYPE=0(0=PWM舵机信号,1=继电器信号)
  • CAM_DURATION=10(快门保持打开的时间,10=1秒,50=5秒)
  • CAM_SERVO_ON=1900(快门按下时的PWM值,范围:1000~2000)
  • CAM_SERVO_OFF=1100(快门放开时的PWM值,范围:1000~2000)
  • CAM_AUTO_ONLY=1(什么时候可触发快门,0=任何时候,1=仅在AUTO模式下)
  • Servo14_Function=10(定义快门触发引脚,以飞控AUX6/M14/A14引脚为例)
  • BRD_PWM_COUNT=6(以V5+ A6引脚为例,AP4.10以下版本固件,更高的版本无需设置;应等于或大于引脚序号)

C-RTK2参数

使用PWM触发时,您需要修改C-RTK2以下参数:

  • UAV_ENABLE=1(使能相机快门输入)
  • UAV_MODE=1(PWM输入模式)
  • UAV_DURATION=CAM_DURATION(飞控参数)
  • UAV_SERVO_ON=CAM_SERVO_ON(飞控参数)
  • UAV_SERVO_RATE=SERVO_RATE(飞控参数)
  • CAM_DURATION=10(快门打开时间)
  • CAM_POLARITY=0(快门打开时的电平,一般是0)
  • CAM_FEEDBACK_TYPE=1(热靴触发记录pos时为1,快门记录Pos时为0)
  • CAM_ST=0(快门补偿时间,使用热靴时设置为0)

测试快门触发

  • 使用遥控器触发:
    RC?_OPTION=9(?=遥控器快门触发通道,例如RC7_OPTION=9则遥控器通道7拨到高位就拍照,范围RC6~RC12).
  • 使用地面站触发:
    在地面站的飞行数据的动作栏,选择Trigger_camera,点执行动作就可以触发拍照.

PX4固件

[!NOTE] 飞控参数设置在QGroundcontrol》参数,修改后请点击右侧ok按钮,并重启飞控。

使能UAVCAN

NOTE 以下设置为使能UAVCAN,为飞控提供RTK/导航数据;如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用,无需进行此项操作。

  • UAVCAN_ENABLE=Sensors Automatic Config(自动配置节点iD)

设置飞控快门触发

  • TRIG_MODE=1(触发模式,4种模式可选)
  • TRIG_INTERFACE=4 (PWM触发)
  • TRIG_PWM_SHOOT=1900(快门按下时的高电平的持续时间)
  • TRIG_PWM_NEUTRAL=1500(快门没有按下时的高电平的持续时间)
  • TRIG_PINS=?(触发的引脚。如果在AUX5和AUX6触发,设置值应该是56)
  • TRIG_ACT_TIME=200(相机输出持续时间,单位ms)

C-RTK2参数

使用PWM触发时,您需要修改C-RTK2以下参数:

  • UAV_ENABLE=1(使能相机快门输入)
  • UAV_MODE=1(PWM输入模式)
  • UAV_DURATION=TRIG_ACT_TIME/100(飞控参数)
  • UAV_SERVO_ON=TRIG_PWM_SHOOT(飞控参数)
  • UAV_SERVO_RATE=PWM_AUX_RATE(飞控参数)
  • CAM_DURATION=10(快门打开时间)
  • CAM_POLARITY=0(快门打开时的电平,一般是0)
  • CAM_FEEDBACK_TYPE=1(热靴触发记录pos时为1,快门记录Pos时为0)
  • CAM_ST=0(快门补偿时间,使用热靴时设置为0)

results matching ""

    No results matching ""