升级固件

本文主要描述如何为C-RTK2 HP升级固件。

升级前准备

通过飞行控制器升级C-RTK2 HP固件还需在Mission plannerd地面站》全部参数表中设置以下参数：

对于使用STMF7XX/STMH7XX作为CPU的飞行控制器：

- CAN_SLCAN_CPORT设置为1
- Serial7_Protocol设置为22
- 重启飞控

[!NOTE] 这些飞控在AP4.0/AP4.0固件会有两个usb驱动端口，一个是飞控mavlink输出端口，一个是slcan端口;如果没有两个端口请卸载驱动重新安装）

对于使用STM32F4xx作为CPU的飞行控制

CAN_SLCAN_CPORT设置为1
CAN_SLCAN_TIMEOUT设置为130000
CAN_SLCAN_SERNUM设置为0

在升级完成前请不要重启

[!NOTE] STM32F4不支持双虚拟USB端口，所以FMU v5以下（不含）版本飞控只能通过关闭MAVlink传输后用于SLCAN;上述设置后USB将停止输出mavlink数据转变为SCLAN端口；将在重启后恢复MAVlink传输。

使用Dronecan GUI TOOL软件进行升级

Droncan GUI

*点击“√”；然后双击设备信息（下图标识2处）