C-RTK2快速入门

本节介绍了如何快速配置和使用C-RTK 2。

系统搭建

根据您的不同的需求，您需要先准备以下不同的设备

单独PPK

PPK基准站/Ntrip账号 *1
C-RTK 2套装*1
测绘相机*1
无人机*1

PPK+RTK

PPK基准站/Ntrip账号 *1
C-RTK 2套装*1
测绘相机*1
无人机*1
数据链路*1
电脑*1

[!NOTE] C-RTK 2作为RTK基准站和移动站，以及PPK移动站，不建议作为PPK基准站。

硬件连接

根据不同的相机类型，有不同的连接方式

五镜头测绘相机/DIY方式

使用can连接线连接飞控和C-RTK2的CAN(通信和供电）
使用热靴线连接到五镜头相机的热靴线
飞控的快门触发引脚连接到五镜头快门线

佳能/索尼相机等带热靴相机

使用can连接线连接飞控和C-RTK2的CAN(通信和供电）
使用热靴线连接到相机的热靴PCB和C-RTK Hotshoe接口，PCB插入相机闪光灯接口
飞控的快门触发引脚连接到Shutter in接口(如果使用外部触发器可以不连接，使用外部触发器即可）
C-RTK2 Shutter out连接到相机快门接口(如果使用外部触发器可以不连接，使用外部触发器即可）

[!NOTE] 以上为推荐使用方式，您也可以搭配无热靴反馈的相机使用，采用快门触发记录POS；但您可能需要容忍因延时导致的精度误差。

无热靴相机（快门触发记录pos)

[!NOTE]

对于一些特殊的无热靴反馈的相机，C-RTTK支持使用快门触发记录POS;但因各种原因，相机拍照与POS记录时间存在误差（延时）；可能会影响航测精度；使用该方式时需将C-RTK 2参数CAM_FEEDBACK_TYPE设置为0。

使用can连接线连接飞控和C-RTK2的CAN(通信和供电）
飞控的快门触发引脚连接到Shutter in接口
C-RTK2 Shutter out连接到相机快门接口

安装

[!NOTE] 一般情况下需将设备的方向与机头方向一致；否则您可能需要额外配置飞控参数。

[!NOTE] 建议将C-RTK2天线安装在相机正上方，可以免除配置天线偏移量。

飞控参数配置

根据飞控固件的不同，设置的参数有所差异，以下为ArduPilot/PX4固件的设置指南，如您使用其它飞行控制器请查阅相关控制器快门设置指南；以下配置以常见的继电器/电平快门触发为例；也支持以PWM快门触发。

ArduPilot固件

[!NOTE] 飞控参数设置在MissionPlanner》配置》全部参数表/参数书中，修改后请点击右侧写入按钮，并重启飞控。

启用UAVCAN

[!NOTE] 以下设置为启用UAVCAN,为飞控提供RTK/导航数据；如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用，无需进行此项操作。

CAN_D1_PROTOCOL =1
CAN_P1_DRIVER =1(开启CAN1口驱动）
CAN_D2_PROTOCOL =1
CAN_P2_DRIVER =1(开启CAN2口驱动）
GPS_TYPE =9或GPS1_TYPE=9（AP4.6及以上固件）

设置飞控快门触发

以飞控AUX6/A6/M14引脚作为快门触发引脚为例

* CAM_TRIGG_TYPE=1（0=PWM舵机信号，1=继电器信号）<br/>
* CAM_RELAY_ON=0（继电器触发是什么电平，0=低电平，1=高电平）<br/>
* CAM_MIN_INTERVAL=0（快门触发最短间隔时间，单位:毫秒，1000=1秒）<br/>
* CAM_MAX_ROLL=0（如果倾斜超过这个角度，将延时拍摄直到角度恢复正常才触发，0=不限制）<br/>
* CAM_AUTO_ONLY=0（什么时候可触发快门，0=任何时候，1=仅在AUTO模式下）<br/>
* BRD_PWM_COUNT=5（AP4.10以下版本固件，更高的版本无需设置；应比引脚序号更小；比如X7系列设置为13）<br/>
* Relay_pin=55（继电器引脚，X7系列设置为63）<br/>
* CAM_FEEDBAK_PIN=54(继电器引脚，CUAV 7系列设置为62）<br/>
* CAM_FEEDBAK_POL=1（热靴回馈是什么电平，0=低电平，1=高电平）<br/>

对于AP4.6及以上版本固件

CAM1_TYPE=1（1=PWM，2=继电器信号）<br/>
CAM1_RELAY_ON=0（继电器触发是什么电平，0=低电平，1=高电平）<br/>
CAM1_MIN_INTERVAL=0（快门触发最短间隔时间，单位:毫秒，1000=1秒）<br/>
CAM1_MAX_ROLL=0（如果倾斜超过这个角度，将延时拍摄直到角度恢复正常才触发，0=不限制）CAM_AUTO_ONLY=0（什么时候可触发快门，0=任何时候，1=仅在AUTO模式下）<br/>
Relay_pin=55（继电器引脚，CUAV 7系列设置为63）<br/>
CAM1_FEEDBAK_PIN=54(继电器引脚，CUAV 7系列设置为62）<br/>
CAM1_FEEDBAK_POL=1（热靴回馈是什么电平，0=低电平，1=高电平）<br/>

测试快门触发

使用遥控器触发:
RC7_OPTION=9(?=遥控器快门触发通道，例如RC7_OPTION=9则遥控器通道7拨到高位就拍照，范围RC6~RC12).
使用地面站触发:
在地面站的飞行数据的动作栏，选择Trigger_camera，点执行动作就可以触发拍照.

PX4固件

[!NOTE] 飞控参数设置在QGroundcontrol》参数，修改后请点击右侧ok按钮，并重启飞控。

使能UAVCAN

[!NOTE] 以下设置为使能UAVCAN,为飞控提供RTK/导航数据；如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用，无需进行此项操作。
* **UAVCAN_ENABLE=Sensors Automatic Config**（自动配置节点iD)