Mission planner配置RTK基站

[!NOTE] 对于ArduPilot飞行栈可以使用Missionplanner(简称MP地面站）进行基站配置。

自设RTK基站

如果您使用Ardupilot固件搭建RTK差分系统，需要通过missionplanner进行基站端定位配置和数据转发。 在基站端定位配置过程中，不需要开启移动站和无人机飞控。

• 打开您电脑上的 Mission Planner 地面站软件，
• 进入初始设置（initial setup）
• 点击可选硬件（Optional Hardware）
• 点击RTK/GPS Inject（如无该界面请把mission plnner升级到最新版本），您会看到以下页面：

• 设置左上角的基站端口
• 点击 connect（连接）
• 勾选"M8P/F9P autoconfig"
• 点击 Restart（重新开始）（地面站就会将您输入的数据传输到C-RTK基站，基站将会开始新一轮的搜星定位工作）

您会看到如下页面：

• Position is invalid:基站还没有达到有效的定位；
• In Progress:搜星依然在进行中；Duration:当前搜星任务已经执行的秒数；
• Observation:获取的观测数据的次数；
• Current Acc:当前基站能够取得的绝对地理精度。 Mission Planner下方的绿色竖条，显示的是当前基站搜索到的卫星和卫星信号强度。 在理想环境下，C-RTK 9p在数秒时间内可以获得2.5m的绝对精度。如果您需要更高的绝对精度，可能需要较长时间。

[!TIP] 一般情况下设置Surveyin=2.5~3.0即可，数值越小需要等待时间越长；即使基站的精度在2.5米；经过移动站解算后依然可以获得厘米级定位精度。 C-RTK 9Ps基站配置成功后，Mission Planner 将显示如下页面：

图中显示基站（base）状态的指示灯显示为绿色，同时GPS、Glonass、北斗、伽利略卫星系统显示为绿色。右边的方框显示状态为Position is valid并显示当前经纬度。

使用CORS(NTRIP)基准站

CORS又称为网络RTK基准站，Missionplanner支持通过NTRIP协议应用CORS服务作为RTK基准站。

[!TIP] 国内常见的CORS账号运营商有千寻、腾讯、中国移动等；可在淘宝商城等渠道购买。

设置教程：

• 在MP地面站>初始设置>可选硬件>RK设置界面》设置为NTRIP
• 点击”Connect”输入Enter URL。

[!TIP] URL格式为：http:// NTRIP账号：密码@rtk.ntrip.qxwz.com:端口号/RTCM32_GGB

[!NOTE] Ardupilot采用WGS84坐标系，CORS端口号应设置为8002；MP地面站在工作时会在日志存储文件夹中保存观测日志文件，可供于PPK后期解算使用。

RTK定位状态

使用配对好的数传模块连接同一个Mission Planner地面站，基站的数据将会通过数传模块传输到无人机上的C—RTK移动站中。在Mission Planner 的主页面中，你可以看到无人机当前的 GPS 状态显示为 RTK Float/RTK Fixed/3D RTK，表示无人机的定位已经进入RTK状态。

• RTK Float：浮点解。

• RTK Fixed：为固定解。

RTK Fixed 具有更高的精度，对环境要求极高，在信号足够良好的条件下，定位才能进入 RTK Fixed 状态。3D RTK则是Mission Planner 中文版本对RTK Float/RTK Fixed的统一显示方式。