C-RTK3 X20P 厘米级定位模块
C-RTK3 X20P 是一款融合专业级定位、工业级姿态感知、多层安全防护于一体的集成定位模块。核心依托 u-blox X20 全频段 GNSS 平台，支持全星座全频段并发接收，通过 RTK/PPP-RTK 技术实现厘米级定位精度；搭载 STM32H523 高性能处理器，集成 RM3100 工业级电子罗盘，内置频谱分析仪实时监测 RF 环境干扰，支持 Galileo OSNMA 导航电文认证与安全启动；支持 CAN FD 总线，可作为 RTK 移动站或基准站使用。可满足严苛工业环境与小型化设备集成需求，为无人系统、智能驾驶、农机导航、工业自动化及机器人等高端场景提供高可靠、即插即用的精准定位服务。
产品特征
- 全频段 GNSS 定位（GPS/GLONASS/BeiDou/Galileo/QZSS/NavIC）
- 支持 PPP-RTK（PointPerfect）精密定位
- 672 个硬件通道，25Hz 高刷新率
- STM32H523 高性能处理器（280MHz）
- 支持 RTK 移动站与基准站双模式
- Galileo OSNMA 导航电文认证（防欺骗）
- 内置 CW 干扰检测与频谱分析功能
- 安全启动与配置锁定，防篡改存储
- MIL-STD-810G 抗振动标准（7.7g RMS）
硬件参数
| C-RTK3 X20P | 参数规格 |
|---|---|
| 内置处理器 | STM32H5 (主频 280MHz，Flash 512KB，RAM 128KB) |
| 硬件通道 | 672 个 |
| 支持星座及频段 | GPS: L1C/A / L2C / L5 GLONASS: L1OF、L2OF BeiDou: B1I、B1C、B2a、B3I Galileo: E1-B / C / E5a / E6 QZSS: L1C/A、L1C/B、L2C、L5 NavIC: L1 - SPS / L5 - SPS |
| 辅助与增强定位 | AssistNow™ Live Orbits 辅助定位： GPS L1C/A、Galileo E1、QZSS L1C/A、BeiDou B1I 增强定位系统（SBAS）： EGNOS / GAGAN / MSAS / WAAS / BDSBAS u-blox PointPerfect 校正服务（Flex / Live / Global） |
| 安全防护 | 内置 CW 干扰检测、频谱分析功能； Galileo OSNMA 导航消息认证； 安全启动（仅执行签名固件）、配置锁定、防篡改存储区； 主动天线短路/开路检测 |
| 定位精度 | 单点定位：水平 1.2 m，高程 2.0 m 辅助定位：水平 0.6 m，高程 1.0 m PPP-RTK：水平 ＜ 6 cm，高程 ＜ 10 cm RTK 定位：水平 1 cm + 1 ppm，高程 1 cm + 1 ppm |
| 最大更新率 | 25 Hz |
| 收敛时间 | PPP-RTK：＜ 40 s RTK：＜ 7 s |
| 启动时间 | 冷启动：25 s 热启动：2 s 辅助启动：2 s |
| 灵敏度 | 跟踪：-167 dBm 冷启动：-148 dBm 重捕获：-160 dBm 热启动：-158 dBm |
| PPS 时间脉冲 | 脉冲精度 RMS：20 ns 脉冲99%置信度：60 ns 频率：1PPS（默认），0.25 Hz ~ 10 MHz 可配置 |
| 内置电子指南针 | RM3100 |
| 测量范围 | ±1100 μT（宽动态磁场适配） |
| 分辨率 | 13 nT @200 Cycle Count；1 Hz 下检测灵敏度 2.7 nT |
| 噪声水平 | 15 nT @200 Cycle Count；噪声基底 4 pT/√Hz (1Hz) |
| 线性度 | ±200 μT 内 0.50% |
| 通讯协议 | CAN：DroneCAN/CAN FD UART：NMEA 4.11/4.10/4.0、UBX、RTCM 3.4、SPARTN 2.0.2 |
| 通讯速率 | 1 Mbit/s (CAN) 8 Mbit/s (CAN FD) |
| 升级支持 | 是 |
| 运行固件 | C-RTK 3 M4C |
| 数据接口 | 1 × UART（JST GH 1.25 4P） 1 × CAN（JST GH 1.25 4P） 1 × USB（TYPE-C） 1 × ANT（BWMCX-KEF） |
| 工作电压 | 4.75 ~ 5.3V（200 mA） |
| 尺寸 | 52 × 48.5 × 16.5 mm（含螺丝孔） |
| 重量 | 30 g（不含天线和馈线） |
| 运行温度 | -15 ~ +85 ℃ |
尺寸
C-RTK3 X20P 尺寸图
采购
引脚定义
c表
[!NOTE] 以下参数为 C-RTK3 X20P 系统内部个性化设置参数；一般而言，不需要修改它们。
| 参数名 | 可选范围/选项 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| CAN1_FD_BITRATE | 1~8（Mbps） | 4 | CAN1 FD 数据段比特率；需与飞控 CAN_P1_FDBITRATE 一致 |
| CAN1_FD_EN_MODE | 0~2 | 2 | CAN FD 模式：0=禁用；1=强制启用；2=自动 |
| CAN_NODE_ID | 0~127 | 0 | CAN 节点 ID；0=自动分配；冲突时设为总线唯一非0值 |
| CAN_R | True/False | False | CAN 120Ω终端电阻；True=启用 |
| FLASH_BOOTLOADER | True/False | False | 更新 Bootloader，完成后自动回 False |
| GNSS_BASE_ECEFX | -2147483648.00至 2147483647.00 |
— | 基站 ECEF X 坐标，单位 cm（GNSS_BASE_MODE=1） |
| GNSS_BASE_ECEFY | -2147483648.00至 2147483647.00 |
— | 基站 ECEF Y 坐标，单位 cm（GNSS_BASE_MODE=1） |
| GNSS_BASE_ECEFZ | -2147483648.00至 2147483647.00 |
— | 基站 ECEF Z 坐标，单位 cm（GNSS_BASE_MODE=1） |
| GNSS_BASE_H_CM | -2147483648.00至 2147483647.00 |
— | 基站椭球高 WGS-84 HAE，单位 cm（GNSS_BASE_MODE=2） |
| GNSS_BASE_LAT | -90.000至 90.000 |
— | 基站纬度，十进制（GNSS_BASE_MODE=2） |
| GNSS_BASE_LON | -180.000~180.000 | — | 基站经度，十进制（GNSS_BASE_MODE=2） |
| GNSS_BASE_MODE | 0~2 | 0 | 基站位置模式：0=Survey-in；1=固定 ECEF；2=固定 LLH |
| GNSS_BASE_PACC | 0~4294967295 | 1 | 固定基站位置精度，单位 0.1mm |
| GNSS_CFG_MODE | 0/1 | 1 | 接收机配置：0=旁路；1=主控自动配置 |
| GNSS_DYN_MODEL | 0~13 | 10 | 动态模型：0=基准站；1=准静态；2=机器人； 3=行人；4=乘用车；5=摩托车；6=赛车；7=重型机械； 8=海上；9=空中(<1g)；10=空中(<2g)；11=空中(<4g)；12=穿戴；13=无约束 |
| GNSS_ITFM_SEND | True/False | False | 通过 CAN Fix2 消息发送干扰/欺骗检测数据 |
| GNSS_MODE | 0~65535（位掩码） | 239 | 卫星系统：Bit0=GPS、Bit1=SBAS、Bit2=Galileo、 Bit3=BeiDou、Bit4=IMES、Bit5=QZSS、Bit6=GLONASS、Bit7=NavIC |
| GNSS_RATE_MS | 25~500（ms） | 200 | 定位输出周期（200ms=5Hz，40ms=25Hz） |
| GNSS_RTK_MSM_VER | 0~255（位掩码） | 16 | RTCM MSM 版本：Bit4=MSM4、Bit7=MSM7；基站模式有效 |
| GNSS_SVIN_ACC_M | — | — | Survey-in 最小收敛精度，单位 m（默认 2.5m） |
| GNSS_SVIN_DUR_S | 0~4294967295 | 60 | Survey-in 最小收敛时间，单位 s |
| GNSS_UART2_BAUD | 9600~8000000 | 230400 | UART2 波特率 |
| GNSS_UART2_PROT | 0~65535（位掩码） | 1 | UART2 输出协议：Bit0=UBX、Bit1=NMEA、Bit2=RTCM3X |
| GNSS_USB_PROT | 0~65535（位掩码） | 5 | USB 输出协议，位定义同 GNSS_UART2_PROT |
| GPS_MB_ONLY_PORT | 0/1 | 0 | MovingBase 独占 UART2 端口；1=启用，数据不转发至 CAN 总线 |
| GPS_TYPE | 0~18 | 2 | 角色模式：0=单点定位；1=RTK基站；2=RTK流动站；17=MovingBase基站； 18=MovingBase流动站 |
| UBX_PPS_DUTY | 1~99（%） | 10 | PPS 占空比 |
| UBX_PPS_POL | 0/1 | 0 | PPS 极性：0=空闲低电平，上升沿触发；1=空闲高电平，下降沿触发 |
| UBX_PPS_PRD_US | 0~50000000（μs） | 1000000 | PPS 脉冲周期，单位 μs（0=关闭） |