C-RTK2 HP厘米级定位定向RTK
C-RTK2 HP是一款由CUAV自主研发的多星多频定位定向模块，它内部集成了双天线定向系统，单模块即可实现GPS定向，使无人机能够轻松胜任电力巡线、金属矿产巡查等复杂磁场环境的应用场景。它支持全系统全频段的GNSS接收机，能够提供强大的卫星定位能力，RTK状态下可获得50+卫星的定位服务及厘米高精度定位。C-RTK2 HP还支持UART和Dronecan双通信接口，Dronecan能够更高的保障数据通信的安全性以及更强的抗干扰性，而UART接口则能够保障对其它非CAN设备的兼容性。
C-RTK2 HP是实现高精度定位定向的理想选择，特别适用于无人系统应用中。
[!NOTE] C-RTK2 HP支持ArduPilot 4.4.0及以上版本固件。
产品亮点
- 全星座多频GNSS卫星接收机
- 单模块双天线定向系统
- RM3100工业级磁罗盘（用于安全冗余）
- 安全可靠的Dronecan协议及更好兼容性的URAT接口
- USB与URAT自动切换
- AP Periph开源固件，定制开发无忧
技术参数
| 硬件参数 | |
|---|---|
| 处理器 | STM32F4 |
| 传感器 | 磁罗盘:RM3100 加速计陀螺仪:ICM42688-P |
| 定位模块 | 多星多频双天线定位08通道 |
| 定位系统 | BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS |
| 天线1（主） | BDS:B1I、B2I、B3I GPS:L1C/A、L2P/L2C、L5 GLONASS:L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS:L1、L2、L5 |
| 天线2 | BDS:B1I、B2I、B3I BDS:B1I、B2I、B3I GPS:L1C/A、L2C GLONASS:L1、L2 Geo: E1、E5b QZSS:L1、L2GPS:L1C/A、L2C GLANASS:L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS:L1、L2 |
| 定位精度 | GPS定位：水平1.5m/高程：2.5m DGPS(辅助定位)： 水平0.4m+1PPM/高程：0.8m+1PPM RTK: 水平0.8cm+1PPM/高程：1.5cm+1PPM |
| 定向精度RMS | 0.1°/1m（天线1与天线2距离） |
| 最大搜星能力 | GPS：28+ RTK:50+ |
| 定位速度 | 冷启动<30s 辅助启动<5s |
| 数据刷新率 | 5hz（默认）；最大20hz |
| 差分数据格式 | RTCM3.X |
| 数据协议 | Dronecan/NMEA |
| 接口 | 天线接口*2、CAN*1、UART1、DSU1、USB*1 |
| 工作电压 | 4.7~5.2V |
| 工作温度 | -20~85℃ |
| 尺寸 | 50*37*17mm |
| 重量 | 40g |
采购
引脚定义
LED状态灯
GNSS性能对比
| ublox F9P-15B | 高性能GNSS SOC（C-RTK2 HP) | |
|---|---|---|
| 通道 | 184 | 1408 |
| 定位系统 | 四星多频 | 全星座多频 |
| 工作频段 | L1/L5/G1/G2 B1I/B2I/E1b/E5b |
L1/L2/L5/G1/G2 B1/B2/B3I/E1/E5a/E5b |
| 定向 | √(双模块） | √（单模块） |
| 天线 | 1 | 2 |
| RTK精度 | 1CM+1PPM | 0.8CM+1PPM |