C-RTK3 X20P（PX4）配置指南

本章适用于将 C-RTK3 X20P 用于 PX4 飞行栈（运行 PX4 固件的智能控制器）。

[!NOTE] C-RTK3 X20P 支持通过 CAN（DroneCAN）和 UART 连接控制器，建议使用 CAN；配置前请固定好天线并保持良好对空环境，不要靠近窗边或者其它遮挡物，否则可能无法获得良好的定位数据。

使用 DroneCAN

[!NOTE] 在 QGC 地面站》无人机设置》参数中设置以下参数后重启控制器。

参数名	值	注释
`UAVCAN_ENABLE`	`"Sensors Automatic Config"`	启用 UAVCAN 传感器自动配置
`EKF2_GPS_POS_X`	（根据实际安装填写，单位：米）	配置主天线离机子重心的距离，例：天线在重心前侧 25cm 处，`EKF2_GPS_POS_X` 填 `0.25`
`EKF2_GPS_POS_Y`	（根据实际安装填写，单位：米）	配置主天线离机子重心的距离，例：天线在重心右侧 25cm 处，`EKF2_GPS_POS_Y` 填 `0.25`
`EKF2_GPS_POS_Z`	（根据实际安装填写，单位：米）	配置主天线离机子重心的距离，例：天线在重心下侧 25cm 处，`EKF2_GPS_POS_Z` 填 `0.25`
`UAVCAN_PUB_RTCM`	`Enable` / `UAVCAN_PUB_MDB`	若使用 RTK，订阅 PX4 飞控转发 RTCM 数据到基站
`UAVCAN_SUB_GPS`	`Enable`	启用 UAVCAN GPS 数据订阅
`UAVCAN_SUB_GPS_R`	`Enable`	启用 UAVCAN 备用 GPS 数据订阅

[!NOTE] C-RTK3 X20P 为单天线定位模块，无需配置双天线定向相关参数（如 EKF2_GPS_CTRL、GPS_UBX_MODE 等）。

设置完成后，将载具放置在对空环境好的户外中，进行 GPS 搜星。当 GPS 定位完成可在 QGC》MAVLink 检测界面观察 GPS_RAW_INT 的定位状态，确认获得 RTK Fixed 解。