PPP 精密单点定位
C-RTK 2HP 支持 PPP（Precise Point Positioning，精密单点定位）：不依赖 RTK 基准站，单台模块即可获得约 10 cm 级的定位精度，适合没有基站覆盖、也没有网络 RTK 的野外作业。
NOTE
PPP 的精度与 RTK Float 相当，通常很难达到 RTK Fixed 的厘米级；首次收敛需要数分钟，收敛速度受天气、卫星分布和天空视野影响。
C-RTK 2HP 出厂默认未开启 PPP。可通过以下两种方式开启，任选其一：
| 方式 | 操作位置 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 方式一：修改 CAN 参数 | Mission Planner 的 DroneCAN/UAVCAN 参数表 | 模块已装机，通过 CAN 连接控制器 |
| 方式二：UPrecise 串口指令 | UPrecise 软件 + USB 直连模块 | 模块单独调试，或需逐条查看指令回显 |
已装机的设备建议优先使用方式一，不用拆机、不用拉 USB 线。
方式一：修改 CAN 设备参数
已装机的设备用这种方式最省事：不用拆机、不用接 USB，改一个参数就能开启。
1. 连接控制器
将 C-RTK 2HP 接入控制器的 CAN1 或 CAN2 接口，控制器通过 USB 连接电脑，在 Mission Planner 中建立连接。
2. 进入 DroneCAN/UAVCAN 界面
在 Mission Planner 中依次打开 配置/调试 → 可选硬件 → DroneCAN/UAVCAN。
在下拉框（①）中选择实际连接的 MAVLinkCAN1 或 MAVLinkCAN2。旁边按钮（②）显示 Disconnect 说明总线已连上、无需操作；显示 Connect 时先点一下。等待设备列表出现。
列表中出现名称为 org.ardupilot:C-RTK2-HP 的条目，即表示模块已被识别。
3. 打开设备参数表
点击该设备右侧的 Menu → Parameters，弹出 UAVCAN Params 参数表。
4. 打开 PPP 使能项
参数表按参数名顺序排列，在「命令」列（④）中找到 GPS_ENABLE_PPP，双击「值」把它从 0 改成 1。
| 参数 | 出厂值 | 改为 | 说明 |
|---|---|---|---|
GPS_ENABLE_PPP | 0 | 1 | PPP 总开关：0 关闭，1 开启（Min 0 / Max 1） |
GPS_ENABLE_QUAL | 1 | 1 | 出厂已是 1，不用改；输出定位质量标识，判断是否收敛要看它 |
5. 保存并重启
点击右侧绿色的 保存（⑤，部分版本为「写入参数」），等提示写入成功；再给控制器断电重启，模块重新加载配置后开始收敛。
方式二：UPrecise 串口指令
1. 连接模块并打开原始数据交互
用 USB 线将 C-RTK 2HP 连接电脑，打开 UPrecise 软件，选择正确端口建立连接。
点击左侧栏的「原始数据交互」图标，打开指令输入窗口。
2. 关闭语句输出
在输入框发送 UNLOG。模块的 NMEA 语句立即停止输出，界面不再快速滚动，方便查看后续指令的回显。
TIP
UNLOG 只关闭语句输出，不影响定位功能；模块断电重启后会自动恢复。
3. 查看当前配置
发送 CONFIG，查看模块当前参数：
- 回显
$CONFIG,PPP,CONFIG PPP DISABLE：PPP 未开启，继续下一步 - 回显
CONFIG PPP ENABLE AUTO：PPP 已开启，可直接跳到第 5 步
4. 开启 PPP
发送 CONFIG PPP ENABLE AUTO，再发送 SAVECONFIG 保存。
再次发送 CONFIG，看到 CONFIG PPP ENABLE AUTO 即表示开启成功。
5. 切换主天线信号组
2HP 出厂默认为 CONFIG SIGNALGROUP 4 5，该组合只覆盖 Galileo E5a/E5b 与 QZSS L5，不含 PPP 所需频段。
| 信号组 | 北斗 | Galileo | QZSS | 支持 PPP |
|---|---|---|---|---|
3 | B1I / B3I / B1C / B2a / B2b | E1 / E5a / E5b / E6 | L1 / L2 / L5 / L6E | 是 |
4 5（出厂默认） | B1I / B2I / B3I | E1 / E5a / E5b | L1 / L2 / L5 | 否 |
发送 CONFIG SIGNALGROUP 3 6，再发送 SAVECONFIG 保存。再次 CONFIG 确认最后一行显示 CONFIG SIGNALGROUP 3 6。
NOTE
信号组 3 相比 4 5 多出北斗 B2b、Galileo E6 与 QZSS L6E 三个 PPP 频段，这是必须改的原因。
6. 打开 PPP 输出语句
发送以下两条指令，让模块输出定位状态与 PPP 收敛信息：
| 指令 | 作用 |
|---|---|
GPGGA 1 | 输出定位状态（含定位质量标识） |
PPPNAVA 1 | 输出 PPP 是否正在收敛 |
最后发送 SAVECONFIG 保存参数。
7. 等待收敛
收敛过程需要数分钟，期间请保持天线对空、避免遮挡。以下为实测等待时间（2026-07-28 上午，阴天）：
| 天线 | 进入 PPP 定位模式所需时间 |
|---|---|
| C-RTK 9PS 出厂螺旋天线 | 约 10 分钟 |
| X20P 出厂 BT-T076 天线 | 约 7 分钟 |
| G5 出厂 BT-602 天线 | 约 7 分钟 |
8. 判断是否收敛
观察 GPGGA 的定位质量标识与 PPPNAVA 的状态字：
| 质量标识 | PPPNAVA | 含义 |
|---|---|---|
E-1 / E-2 | 含 CONVERGING | 仍在收敛，尚未进入 PPP 定位 |
E-5 | COMPUTED,PPP（无 CONVERGING） | 已收敛，定位状态类似 RTK Float |
E-4 | COMPUTED,PPP | 类似 RTK Fixed，PPP 下极少出现 |
在地面站中确认
PPP 收敛后，UPrecise 的定位状态显示为 RTK Float。将模块接入控制器后，Mission Planner 与 LGC 地面站同样显示 GPS: rtk Float。
注意事项
- PPP 精度约 10 cm，与 RTK Float 相当，不要期待 RTK Fixed 的固定解
- 模块断电重启后需要重新收敛，已收敛状态下请避免频繁断电
- 天气、遮挡与天线质量直接影响收敛时间，天空视野越好收敛越快
- 使用方式一修改 CAN 参数后，需断电重启控制器才会生效