常见问题

1、C-RTK3 X20P 是否支持作为 RTK 基站使用？

• 支持。C-RTK3 X20P 支持作为 RTK 基准站（基站）使用，也可作为 RTK 移动站使用。

2、C-RTK3 X20P 是否支持双天线定向？

• 不支持。C-RTK3 X20P 为单天线高精度定位模块，不具备双天线测向（Moving Baseline）功能。如需定向功能，请选择 C-RTK3 G5 或 C-RTK2 HP。

3、C-RTK3 X20P 支持哪些差分校正服务？

• 支持传统 RTK 差分校正、PPP-RTK（u-blox PointPerfect 校正服务）以及 SBAS 辅助增强。

4、设备默认采用标准 CAN 2.0 还是 CAN FD？

• 为保证外设兼容，出厂默认使用标准 CAN 2.0；可通过参数配置切换为 CAN FD 模式。切换后，总线所有挂载设备必须支持 CAN FD，否则将无法正常通信与设备识别。

5、C-RTK3 X20P 适用于哪些应用领域？

• 适用于所有需要高精度 GNSS 定位的设备与场景，例如：无人机、无人车、智能驾驶、农机导航、工业自动化、机器人、水下航行器等。

6、C-RTK3 X20P 的 Galileo OSNMA 功能是什么？

• OSNMA（Open Service Navigation Message Authentication）是 Galileo 卫星导航系统的导航电文认证功能，可有效检测和防御 GNSS 欺骗攻击，确保定位数据的安全性和可信度。

7、gpsyaw数值一直为0或655.35，则意味着控制器未获得航向数据，可能有以下情况：

• 未正确设置主从天线位置偏移量；设置误差不得高于20%。
• 卫星定位显示良好，可能是从天线定位不好或者未定位，检查从天线与馈线是否有良好的连接。
• 当前定位质量过差，请放置在对天环境良好的户外环境；不要靠着窗边测试。
• 当前模块处于单天线模式，请检查参数。

8、GPS模式时，360°自旋飞行，飞行器无法保持位置画圈

• 先排查是否为罗盘问题，再检查以下问题。
• GPS定位偏移量设置误差过大或未设置(GPS_POS1_X/Y/Z)。
• 当前定位质量不良。
• 关闭SBAS辅助定位，部分SBAS未覆盖/覆盖较差地区，开启SBAS会导致位置漂移。