升级固件

本文主要描述如何为C-RTK3 X20P升级固件。

固件更新说明

2026-10-14发布v1.11固件，主要更新内容如下：

新增参数

• GNSS_PPP_ENABLE：用于启用/关闭PPP快速配置。默认为0（关闭），1为启用。中国大陆建议关闭。
• MAG_CAN_SEND：用于启用/关闭罗盘数据。默认1（启用），0为关闭。
• CAN1_BITRATE：用于设置标准CAN（不含CAN FD）总线的比特率，以兼容同总线设备。默认1000000，可修改为500000。

问题修复

• 修复干扰导致的定位异常问题。

NOTE

本次固件影响定位性能，必须升级。2026年10月14日及之后交付的模块出厂即完成升级，无需操作。

升级前准备

• 运行ArduPilot固件的智能控制器
• 下载 Mission Planner
• 下载 C-RTK3 X20P固件包（内含系统固件与接收机固件）
• 将C-RTK3 X20P连接到控制器

升级系统固件

系统固件即C-RTK3 X20P设备固件；升级后可在Mission Planner的DroneCAN/UAVCAN界面查看软件版本号。

1. 将C-RTK3 X20P连接至控制器（控制器运行ArduPilot固件）。

2. 下载固件文件 C-RTK3-X20P-v1.11.bin。
3. 通过USB线将控制器连接至电脑。
4. 运行Mission Planner地面站并连接，进入「初始设置 → 可选硬件 → DroneCAN/UAVCAN」界面。
5. 根据硬件连接选择MAVLinkCAN1/2以获取CAN设备清单；在C-RTK3 X20P设备右侧点击「Menu」控件，选择「Update」，在线升级弹窗选择「No」以从本地文件升级。

6. 在文件选择器中选择固件文件并打开，等待升级完成。

升级GNSS接收机固件

接收机固件即C-RTK3 X20P内部GNSS定位模块的固件，使用接收机固件升级工具（仅支持Windows）升级。

1. 下载 C-RTK3 X20P接收机固件升级工具（仅支持Windows）。
2. 下载 X20P GNSS固件文件。
3. 运行C-RTK3 X20P接收机固件升级工具，点击「浏览」，找到X20P-GNSS-HPGV2.11.bin固件文件。
4. 通过USB线将C-RTK3 X20P插入电脑，系统将自动检测并将固件烧录至GNSS接收机。