C-RTK3 G5(PX4)配置指南
本章适用于将C-RTK3 G5用于PX4飞行栈（运行PX4固件的智能控制器）。
NOTE
C-RTK3 G5支持通过CAN(DroneCAN)和UART连接控制器，建议使用CAN;配置前请固定好两个天线并保持30cm以上的距离，请保持良好的对空环境，不要靠近窗边或者其它遮挡物，否则可能无法获得航向数据。
使用DroneCan
启用C-RTK3 G5
NOTE
在QGC地面站》无人机设置》参数中设置以下参数后重启控制器。
| 参数名 | 值 | 注释 |
|---|---|---|
UAVCAN_ENABLE | "Sensors Automatic Config" | 启用UAVCAN传感器自动配置 |
EKF2_GPS_CTRL | 15 | 使用双天线定向作为航向源 |
EKF2_GPS_POS_X | （根据实际安装填写，单位：米） | 配置主天线离机子重心的距离，例：天线在重心前侧25cm处，EKF2_GPS_POS_X填0.25 |
EKF2_GPS_POS_Y | （根据实际安装填写，单位：米） | 配置主天线离机子重心的距离，例：天线在重心右侧25cm处，EKF2_GPS_POS_Y填0.25 |
EKF2_GPS_POS_Z | （根据实际安装填写，单位：米） | 配置主天线离机子重心的距离，例：天线在重心下侧25cm处，EKF2_GPS_POS_Z填0.25 |
UAVCAN_PUB_RTCM | Enable / UAVCAN_PUB_MDB | 若使用RTK，订阅PX4飞控转发RTCM数据到基站 |
EKF2_GPS_YAW_OFF | 0 / 90 / 其他角度 | 航向偏移，角度按顺时针方向增加；主天线朝前填0，主天线在右、从天线在左填90 |
GPS_UBX_MODE | Heading | 配置UBX GPS为定向（航向）模式 |
UAVCAN_SUB_GPS | Enable | 启用UAVCAN GPS数据订阅 |
UAVCAN_SUB_GPS_R | Enable | 启用UAVCAN备用GPS数据订阅 |
NOTE
如果PX4 V1.17.0以下版本固件需要将C-RTK3的GNSS_YAW_MSG_MSK参数设置为2;否则控制器无法获取航向数据。
确认航向信息
- 设置完成后，将载具放置在对空环境好的户外中，进行GPS搜星。当GPS定位完成可在QGC》mavlink检测界面观察GPS_RAW_INT的YAW值是否与飞机航向一致，一致为设置正确，不一致请检查C-RTK3 G5的
GPS_YAW_OFFSET配置。
- GLOBAL_POSITION_INT的hdg数值和GPS_RAW_INT的yaw数值一致表示飞机航向用gps的方向数据
