C-RTK 9P厘米级定位模块
概述
高精度定位： 很多无人机应用需要高于传统GNSS提供的精度，例如，无人机绘图、农业测量、高精度起降等应用。
C-RTK 9P是由CUAV推出的一款专业级RTK定位模块（Real Time Kinematic） ，通过2个C-RTK 9P模块（一个做飞机端、一个做基站端）即可组成完整的多星多频RTK定位系统。
NOTE
因产品更新迭代，C-RTK 9P即将停产；后续建议更换为C-RTK 9Ps。
多星多频
C-RTK 9P定位系统支持同时从北斗、GPS、格洛纳斯、伽利略等全球主流定位导航系统接收信号，并且可以接收来自多个频段(L2OF, L2C, E1B/C, B2I, E5b, L1C/A, L1OF, B1I)的GNSS信号。
瞬时定位，无需等待
通过多星多频的GNSS信号并结合先进的RTK算法，使其基站端能够在数秒内完成收敛并向移动站发送差分数据，实现厘米级定位。
双端快速切换
C-RTK 9P定位系统采用双端（基站端和移动端）相同设计，并且双端均采用相同固件，您只需加载不同的配置参数即可完成快速切换。
MINI身材，便携无忧
C-RTK 9P定位模块尺寸仅为31.5*48*12MM（相当于两枚硬币的尺寸）,无论是您随身携带还是装入小型无人机都非常的方便。
技术参数
| 项目 | |
|---|---|
| 卫星接收器类型 | 184通道 u-blox F9P |
| 导航卫星系统 | 北斗, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS |
| 并发导航系统数量 | 4 |
| 卫星频段 | GPS L1C/A L2C, GLONASS L1OF L2OF, GALILEO E1B/C E5b, BDS B1I B2I, QZSS L1C/A L2C |
| 导航刷新率 | RTK 高达20赫兹 |
| 定位精度 | RTK 0.01M+1ppm CEP |
| 收敛时间 | RTK<10S |
| 捕获卫星 | 冷启动 24 s |
| 辅助启动2 s | |
| 再次捕获 2 s | |
| 灵敏度 | 追踪&导航 ： –167dBm |
| 冷启动 ： –148dBm | |
| 热启动 ： –157dBm | |
| 再次捕获： –160 dBm | |
| 抗干扰 | 主动式CW检测与消除 |
| 板载滤波器 | |
| 安全性 | 高级反欺骗算法 |
| 接口 | |
| Serial串口 | 2个UART |
| USB | 1 |
| 天线 | 多星多频天线 |
| 时间脉冲 | 可配置0.25 Hz 到 10 MHz |
| 数据协议 | NMEA、UBX binary、RTCM 3.x |
| 其它信息 | |
| 输入电压 | 4.5 V 到 6 V |
| 工作温度 | –40 °C to +85 °C |
| 尺寸 | 31.5*48*12MM |
| 重量 | 27g |
LED状态灯与接口
基站端硬件连接
- 基站模块通过 Type-C连接线连接至电脑usb接口；数传模块地面端连接到电脑的另外一个usb接口。
NOTE
使用时请将基站放置在室外具有足够天空覆盖的环境，以获得良好的搜星信号。将基站放置在一个稳定并且架高的平台上，例如三脚架。
您需要使用Missionplanner/Qgroundcontrol进行基准站设置。
移动端硬件连接
NOTE
配有连接不同飞控的线材，请按照您的飞控选择使用不同的配线。
连接到V5+/v5 nano
C-RTK 9P移动端10P线连接至飞控GPS&SAFETY接口；4P线连接至v5+/v5 nano系列飞控UART4接口,Type-C接口连接C-RTK 9P。
- 数传模块飞机端:连接至TELEM(radio)接口。
连接到Pixhack
C-RTK 9P移动端6P线连接至飞控GPS接口；4P线连接至飞控的ser4/5,Type-C接口连接C-RTK 9P。
- 数传模块飞机端:连接至TELEM(radio)接口。
连接到其它飞控
NOTE
如果您连接到其它飞行控制器，请选择C-RTK 9P（用于V5 +）套件，其中包含连接到其他PX4飞行控制的电线（可用于连接Pixhawk3 pro或其他飞行控制器），通常你不需要修改电线。
| 引脚 | C-RTK 9P（6针接6针配线） |
|---|---|
| 1 | VCC |
| 2 | GPS_RX |
| 3 | GPS_TX |
| 4 | SCL |
| 5 | SDA |
| 6 | GND |
NOTE
以下接口说明是C-RTK电缆（适用于V5 +或V5 nano）
| PIN | C-RTK GPS |
|---|---|
| 黑色 | GND |
| 绿色 | TX（uart2） |
| 灰色 | RX（uart2） |
| 红色 | VCC（5V） |
| 黑色 | GND |
| 紫色 | SDA |
| 蓝色 | SCL |
| 黄色 | TX（RTK） |
| 白色 | RX（RTK） |