C-RTK3 X20P（PX4）配置指南

本章适用于将 C-RTK3 X20P 用于 PX4 飞行栈（运行 PX4 固件的智能控制器）。

NOTE

C-RTK3 X20P 支持通过 CAN（DroneCAN）和 UART 连接控制器，建议使用 CAN；配置前请固定好天线并保持良好对空环境，不要靠近窗边或者其它遮挡物，否则可能无法获得良好的定位数据。

使用 DroneCAN

启用 C-RTK3 X20P

NOTE

在 QGC 地面站》无人机设置》参数中设置以下参数后重启控制器。

参数名	值	注释
UAVCAN_ENABLE	"Sensors Automatic Config"	启用 UAVCAN 传感器自动配置
EKF2_GPS_POS_X	（根据实际安装填写，单位：米）	配置天线离机子重心的距离，例：天线在重心前侧 25cm 处，EKF2_GPS_POS_X 填 0.25
EKF2_GPS_POS_Y	（根据实际安装填写，单位：米）	配置天线离机子重心的距离，例：天线在重心右侧 25cm 处，EKF2_GPS_POS_Y 填 0.25
EKF2_GPS_POS_Z	（根据实际安装填写，单位：米）	配置天线离机子重心的距离，例：天线在重心下侧 25cm 处，EKF2_GPS_POS_Z 填 0.25
UAVCAN_PUB_RTCM	Enable / UAVCAN_PUB_MDB	若使用 RTK，订阅 PX4 飞控转发 RTCM 数据到基站
UAVCAN_SUB_GPS	Enable	启用 UAVCAN GPS 数据订阅
UAVCAN_SUB_GPS_R	Enable	启用 UAVCAN 备用 GPS 数据订阅

NOTE

C-RTK3 X20P 为单天线定位模块，无需配置双天线定向相关参数（如 EKF2_GPS_CTRL、GPS_UBX_MODE 等）。

确认定位信息

• 设置完成后，将载具放置在对空环境好的户外中，进行 GPS 搜星。当 GPS 定位完成可在 QGC》MAVLink 检测界面观察 GPS_RAW_INT 的定位状态，确认获得 RTK Fixed 解。

• 通过 GLOBAL_POSITION_INT 检查经纬度与高度信息是否正确。