PWM控制快门
本文主要描述使用PWM控制相机拍照和C-RTK2记录POS数据；一般相机为电平/继电器触发.
ArduPilot固件
NOTE
智能控制器参数设置在MissionPlanner》配置》全部参数表/参数表中，修改后请点击右侧写入按钮，并重启智能控制器。
启用UAVCAN
NOTE 以下设置为启用UAVCAN,为智能控制器提供RTK/导航数据；如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用，无需进行此项操作。
CAN_D1_PROTOCOL设置为1。CAN_P1_DRIVER设置为1（开启CAN1口驱动）。CAN_D2_PROTOCOL设置为1。CAN_P2_DRIVER设置为1（开启CAN2口驱动）。GPS_TYPE或GPS_TYPE2设置为9（启用 CAN GPS）。
设置智能控制器快门触发
CAM_TRIGG_TYPE设置为0（0=PWM舵机信号，1=继电器信号）。CAM_DURATION设置为10（快门保持打开的时间，10=1秒，50=5秒）。CAM_SERVO_ON设置为1900（快门按下时的PWM值，范围:1000~2000）。CAM_SERVO_OFF设置为1100（快门放开时的PWM值，范围:1000~2000）。CAM_AUTO_ONLY设置为1（什么时候可触发快门，0=任何时候，1=仅在AUTO模式下）。SERVO14_FUNCTION设置为10（定义快门触发引脚，以智能控制器AUX6/M14/A14引脚为例）。BRD_PWM_COUNT设置为6（以V5+ A6引脚为例，AP4.10以下版本固件，更高的版本无需设置；应等于或大于引脚序号）。
C-RTK2参数
使用PWM触发时，您需要修改C-RTK2以下参数：
UAV_ENABLE设置为1（使能相机快门输入）。UAV_MODE设置为1（PWM输入模式）。UAV_DURATION设置为 CAM_DURATION（智能控制器参数）。UAV_SERVO_ON设置为 CAM_SERVO_ON（智能控制器参数）。UAV_SERVO_RATE设置为 SERVO_RATE（智能控制器参数）。CAM_DURATION设置为10（快门打开时间）。CAM_POLARITY设置为0（快门打开时的电平，一般是0）。CAM_FEEDBACK_TYPE设置为1（热靴触发记录pos时为1，快门记录Pos时为0）。CAM_ST设置为0（快门补偿时间，使用热靴时设置为0）。
测试快门触发
- 使用遥控器触发:
RC?_OPTION设置为9（?=遥控器快门触发通道；例如RC7_OPTION设置为9 后，遥控器通道 7 拨到高位即拍照，范围 RC6~RC12）。 - 使用地面站触发:
在地面站的飞行数据的动作栏，选择Trigger_camera，点执行动作就可以触发拍照.
PX4固件
NOTE
智能控制器参数设置在QGroundcontrol》参数，修改后请点击右侧ok按钮，并重启智能控制器。
使能UAVCAN
NOTE 以下设置为使能UAVCAN,为智能控制器提供RTK/导航数据；如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用，无需进行此项操作。
UAVCAN_ENABLE设置为 Sensors Automatic Config（自动配置节点iD）。
设置智能控制器快门触发
TRIG_MODE设置为1（触发模式，4种模式可选）。TRIG_INTERFACE设置为4（PWM触发）。TRIG_PWM_SHOOT设置为1900（快门按下时的高电平的持续时间）。TRIG_PWM_NEUTRAL设置为1500（快门没有按下时的高电平的持续时间）。TRIG_PINS（触发的引脚。如果在AUX5和AUX6触发，设置值应该是56）。TRIG_ACT_TIME设置为200（相机输出持续时间，单位ms）。
C-RTK2参数
使用PWM触发时，您需要修改C-RTK2以下参数：
UAV_ENABLE设置为1（使能相机快门输入）。UAV_MODE设置为1（PWM输入模式）。UAV_DURATION设置为 TRIG_ACT_TIME/100（智能控制器参数）。UAV_SERVO_ON设置为 TRIG_PWM_SHOOT（智能控制器参数）。UAV_SERVO_RATE设置为 PWM_AUX_RATE（智能控制器参数）。CAM_DURATION设置为10（快门打开时间）。CAM_POLARITY设置为0（快门打开时的电平，一般是0）。CAM_FEEDBACK_TYPE设置为1（热靴触发记录pos时为1，快门记录Pos时为0）。CAM_ST设置为0（快门补偿时间，使用热靴时设置为0）。