C-RTK2快速入门
本节介绍了如何快速配置和使用C-RTK 2。
系统搭建
根据您的不同的需求，您需要先准备以下不同的设备
单独PPK
- PPK基准站/Ntrip账号 *1
- C-RTK 2套装*1
- 测绘相机*1
- 无人机*1
PPK+RTK
- PPK基准站/Ntrip账号 *1
- C-RTK 2套装*1
- 测绘相机*1
- 无人机*1
- 数据链路*1
- 电脑*1
NOTE
C-RTK 2作为RTK基准站和移动站，以及PPK移动站，不建议作为PPK基准站。
硬件连接
根据不同的相机类型，有不同的连接方式
五镜头测绘相机/DIY方式
- 使用can连接线连接智能控制器和C-RTK2的CAN(通信和供电）
- 使用热靴线连接到五镜头相机的热靴线
- 智能控制器的快门触发引脚连接到五镜头快门线
佳能/索尼相机等带热靴相机
- 使用can连接线连接智能控制器和C-RTK2的CAN(通信和供电）
- 使用热靴线连接到相机的热靴PCB和C-RTK Hotshoe接口，PCB插入相机闪光灯接口
- 智能控制器的快门触发引脚连接到Shutter in接口(如果使用外部触发器可以不连接，使用外部触发器即可）
- C-RTK2 Shutter out连接到相机快门接口(如果使用外部触发器可以不连接，使用外部触发器即可）
NOTE
以上为推荐使用方式，您也可以搭配无热靴反馈的相机使用，采用快门触发记录POS；但您可能需要容忍因延时导致的精度误差。
无热靴相机（快门触发记录pos)
NOTE
对于一些特殊的无热靴反馈的相机，C-RTK支持使用快门触发记录POS;但因各种原因，相机拍照与POS记录时间存在误差（延时）；可能会影响航测精度；使用该方式时需将C-RTK 2参数 CAM_FEEDBACK_TYPE 设置为0。
- 使用can连接线连接智能控制器和C-RTK2的CAN(通信和供电）
- 智能控制器的快门触发引脚连接到Shutter in接口
- C-RTK2 Shutter out连接到相机快门接口
安装
NOTE
一般情况下需将设备的方向与机头方向一致；否则您可能需要额外配置智能控制器参数。
NOTE
建议将C-RTK2天线安装在相机正上方，可以免除配置天线偏移量。
智能控制器参数配置
根据智能控制器固件的不同，设置的参数有所差异，以下为ArduPilot/PX4固件的设置指南，如您使用其它智能控制器请查阅相关控制器快门设置指南；以下配置以常见的继电器/电平快门触发为例；也支持以PWM快门触发。
ArduPilot固件
NOTE
智能控制器参数设置在MissionPlanner》配置》全部参数表/参数表中，修改后请点击右侧写入按钮，并重启智能控制器。
启用UAVCAN
NOTE
以下设置为启用UAVCAN,为智能控制器提供RTK/导航数据；如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用，无需进行此项操作。
CAN_D1_PROTOCOL设置为1。CAN_P1_DRIVER设置为1（开启CAN1口驱动）。CAN_D2_PROTOCOL设置为1。CAN_P2_DRIVER设置为1（开启CAN2口驱动）。GPS_TYPE或GPS1_TYPE设置为9（AP4.6 及以上固件）。
设置智能控制器快门触发
以智能控制器AUX6/A6/M14引脚作为快门触发引脚为例
CAM_TRIGG_TYPE设置为1（0=PWM舵机信号，1=继电器信号）。CAM_RELAY_ON设置为0（继电器触发是什么电平，0=低电平，1=高电平）。CAM_MIN_INTERVAL设置为0（快门触发最短间隔时间，单位:毫秒，1000=1秒）。CAM_MAX_ROLL设置为0（如果倾斜超过这个角度，将延时拍摄直到角度恢复正常才触发，0=不限制）。CAM_AUTO_ONLY设置为0（什么时候可触发快门，0=任何时候，1=仅在AUTO模式下）。BRD_PWM_COUNT设置为5（AP4.10以下版本固件，更高的版本无需设置；应等于或大于引脚序号；比如X7系列设置为13）。RELAY_PIN设置为55（继电器引脚，X7系列设置为63）。CAM_FEEDBAK_PIN设置为54（继电器引脚，CUAV X7系列设置为62）。CAM_FEEDBAK_POL设置为1（热靴回馈是什么电平，0=低电平，1=高电平）。
对于AP4.6及以上版本固件
CAM1_TYPE设置为1（1=PWM，2=继电器信号）。CAM1_RELAY_ON设置为0（继电器触发是什么电平，0=低电平，1=高电平）。CAM1_MIN_INTERVAL设置为0（快门触发最短间隔时间，单位:毫秒，1000=1秒）。CAM1_MAX_ROLL设置为0（如果倾斜超过这个角度，将延时拍摄直到角度恢复正常才触发，0=不限制）。CAM_AUTO_ONLY设置为0（什么时候可触发快门，0=任何时候，1=仅在AUTO模式下）。RELAY_PIN设置为55（继电器引脚，CUAV 7系列设置为63）。CAM1_FEEDBAK_PIN设置为54（继电器引脚，CUAV 7系列设置为62）。CAM1_FEEDBAK_POL设置为1（热靴回馈是什么电平，0=低电平，1=高电平）。
测试快门触发
- 使用遥控器触发:
RC7_OPTION设置为9（?=遥控器快门触发通道；例如RC7_OPTION设置为9 后，遥控器通道 7 拨到高位即拍照，范围 RC6~RC12）。 - 使用地面站触发:
在地面站的飞行数据的动作栏，选择Trigger_camera，点执行动作就可以触发拍照.
PX4固件
NOTE
智能控制器参数设置在QGroundcontrol》参数，修改后请点击右侧ok按钮，并重启智能控制器。
使能UAVCAN
NOTE
以下设置为使能UAVCAN,为智能控制器提供RTK/导航数据；如果您仅仅将C-RTK 2作为PPK使用，无需进行此项操作。
UAVCAN_ENABLE设置为 Sensors Automatic Config（自动配置节点iD）。
设置智能控制器快门触发
TRIG_MODE设置为1（触发模式，4种模式可选）。TRIG_INTERFACE设置为1（电平/继电器触发）。TRIG_PINS设置为引脚号（触发的引脚。如果在AUX5和AUX6触发，设置值应该是56）。TRIG_ACT_TIME设置为200（相机输出持续时间，单位ms）。TRIG_POLARITY设置为0（触发极性，一般是低电平触发）。
C-RTK2参数
NOTE
使用电平或继电器触发快门时一般不需要配置C-RTK2；当无法触发相机拍照时，请检查以下配置
UAV_ENABLE设置为1（使能相机快门输入）。UAV_MODE设置为0（继电器输入模式）。UAV_POLARITY设置为0（快门输入的触发电平；与智能控制器TRIG_POLARITY/CAM_RELAY_ON相关）。CAM_DURATION设置为10（快门打开时间）。CAM_POLARITY设置为0（快门输出口的电平，与相机有关，一般为0）。CAM_FEEDBACK_TYPE设置为1（pos记录触发方式，热靴设置为1，快门设置为0）。CAM_ST设置为0（快门补偿时间，使用热靴时设置为0）。