升级固件
本文主要描述如何为C-RTK 2HP升级固件。
固件更新说明
2026-10-9发布v1.107固件，主要更新内容如下：
- 增加GNSS_Quality消息支持，可将射频干扰与欺骗监测信息推送至地面站显示，便于维护设备运行安全。
- 增加PPP（精密单点定位）支持，无需RTK基准站即可实现高精度定位。
- 增加通过CAN升级接收机固件的功能。
- 卫星锁定能力显著提升，抗干扰能力更优。
NOTE
2026年10月1日后交付的所有C-RTK 2HP出厂即完成本次升级，无需再次进行升级。
升级前准备
- 运行ArduPilot固件的飞行控制器
- 下载 Mission Planner
- 下载 C-RTK 2HP固件包（内含系统固件与接收机固件）
- 将C-RTK 2HP连接到控制器
升级系统固件
系统固件即C-RTK 2HP设备固件；升级后可在Mission Planner的DroneCAN/UAVCAN界面查看软件版本号。
使用Mission Planner升级
- 将C-RTK 2HP连接至控制器（控制器运行ArduPilot固件）。
- 通过USB线将控制器连接至电脑。
- 运行Mission Planner地面站并连接，进入「初始设置 → 可选硬件 → DroneCAN/UAVCAN」界面。
- 根据硬件连接选择MAVLinkCAN1/2获取CAN设备清单；在C-RTK 2HP设备右侧点击「Menu」控件，选择「Update」，在线升级弹窗选择「No」以从本地文件升级。
- 在文件选择器中选择固件包中的
C-RTK-2HP-v1.107.bin并打开，等待升级完成。 - 软件版本号变为
1.107.7BB07A09，即系统固件升级成功。
升级接收机固件
接收机固件即C-RTK 2HP内部GNSS定位模块的固件，可通过以下两种方式升级。
方式1：通过CAN升级
NOTE
通过CAN升级接收机固件需设备系统固件为v1.107及以上版本。请先按上文「升级系统固件」完成系统固件升级。
- 在DroneCAN/UAVCAN界面，点击C-RTK 2HP设备右侧的「Menu」控件，选择「Parameters」，读取设备参数表。
- 将
GPS_UPDATE_FW修改为1并写入参数；不要断电，直接执行下一步。
- 再次点击「Menu」控件，选择「Update」，在文件选择器中选择固件包中的
gnss_can_v164.bin文件，等待升级完成。
方式2：使用Uprecise升级
- 使用USB电缆将C-RTK 2HP连接到电脑
- 运行Uprecise 软件，按照下图步骤升级固件。
