CAN总线设置
本文将介绍如何设置CAN总线以及用户如何完成适合其特定需求的设置。
UAVCAN的设置界面.
概述
控制器区域网络（CAN总线）是一个强大的总线标准，旨在允许微控制器和设备在没有主机的情况下相互通信。它是一种基于报文的协议，最初设计用于汽车内的多路电线以减少线束，但也用于许多其他情况。
所有节点通过双线总线相互连接。这些电线是120Ω标称的双绞线。
运行Ardupilot的大多数飞行控制器都有一个或两个CAN接口用于连接不同的设备。接口的设置可以以提供冗余或最大吞吐量或两者混合的方式进行。这是通过三层方法完成的，除物理接口外，还有一个代表特定协议的驱动程序层和一个通过这些驱动程序在CAN总线上进行通信的软件层（Ardupilot）。
每个物理接口可以虚拟连接到代表要使用的协议的驱动程序之一。例如，最常见的情况是UAVCAN的一个驱动程序，两个接口都连接到它。这样的设置将为具有两个CAN接口的设备提供冗余，并为具有一个CAN接口的设备提供全部功能。
配置设置
启用CAN接口
每个物理端口可以通过参数CAN_PX_DRIVER关闭或连接到相应的驱动程序，其中X是端口号。 此参数的值是与此端口（接口）关联的驱动程序的ID。
例如，最常见的设置将有一个驱动程序，所有的接口将连接到它。 此配置中的CAN_P1_DRIVER和CAN_P2_DRIVER参数应设置为1（第一个驱动程序）。
任何CAN_PX_DRIVER改变后，必须重新启动自动驾驶仪才能起效。
CAN接口的配置
启用接口并重启后，可以为每个启用的接口设置两个参数。
这些是：
CAN_PX_BITRATE - 在此接口上设置所需的传输速率
CAN_PX_DEBUG - 允许输出调试消息
通常默认使用的比特率是1 Mbit。 调试级别可以根据用户的偏好和需求进行设置。
当任何接口与任何驱动程序相关联时，该驱动程序将被加载指定的协议。
CAN驱动程序的配置
驱动程序应该设置为使用某些协议。 目前支持编号为1的UAVCAN。参数CAN_PX_PROTOCOL，其中X是驱动程序的编号，应填写此驱动程序的协议数量。
改变协议后，必须重新启动自动驾驶仪才能进行起效。