降落伞

本主题介绍如何设置手动和自动降落伞释放。

警告

在Copter 3.2中引入了对此功能的支持。 此功能仍然是实验性的，应谨慎使用。

连接到Pixhawk

降落伞版本可以从继电器或触发机制 PWM(即伺服),但因为一个问题与继电器引脚被拉在启动高,我们 建议使用PWM,特别是Pixhawk的任何辅助1到4 别针。

通过mission planner计划

要配置降落伞释放，请先连接Mission Planner，然后打开配置 / 调试>> 全部参数表页面并设置以下参数。

CHUTE_ENABLED =“1”

CHUTE_TYPE =“10”用伺服释放

应将CHUTE_SERVO_ON设置为释放降落伞所需的伺服位置

CHUTE_SERVO_OFF应该是“静止”伺服位置。即 在释放降落伞之前伺服的位置

如果使用AC3.5（或高）设置SERVO9_FUNCTION =“27”。 SERVO9_引用Pixhawk的AUX OUT 1.要使用AUX OUT2而不是将SERVO10_FUNCTION设置为27等。

如果使用AC3.4.6（或更低）设置RC9_FUNCTION =“27”。 RC9_引用Pixhawk的AUX OUT 1.要使用AUX OUT2而不是将RC10_FUNCTION设置为27等。

设置Ch7从Mission Planner的扩展调整页面手动设置降落伞。

降落伞何时会开启？

当“碰撞检查”功能确定飞行器失去姿态控制并开始下落时，电机将停止，降落伞将自动展开。对于碰撞检查器触发降落伞的释放，需要保持2秒都是满足以下条件：

  • 电机装备好了

  • 飞行器不是“降落”（如果输出油门小于25％，电机达到下限，飞行器旋转超过20度 / 秒，不是飞行员要求降落，这个姿态保持不超过一秒 飞行器会认为是自己降落）

  • 飞行器不处于FLIP或ACRO飞行模式

  • 飞行器的侧倾角和/或俯仰角相对于目标倾斜角偏差大于20度

  • 气压计测量出飞行器没有爬升

  • 飞行器高于CHUTE_ALT_MIN高度

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