预防失速

在某些模式下，飞机有逻辑来防止失速。这个页面描述了它是如何工作的以及如何配置它。

基本的想法

用户崩溃最常见的方式之一是通过摊位。当机翼上的气流不足以将飞机保持在空中时发生失速。失速可以以任何速度发生，但是最常见的失速类型是低速失速，其中气流太慢而不能提供足够的升程。

你需要通过机翼将空气保持在空中的气流量（取决于）你正在飞行的岸角。如果你被困住了，那么你需要飞得更快，以获得足够的升力。这是因为电梯是垂直于机翼产生的，所以当机翼翻转时，只能提供电梯的一部分来举起飞机，电梯的其余部分则使飞机转弯。

当STALL_PREVENTION参数设置为1时，有两件事情完成：

当在滚动控制模式下，自动驾驶仪将监视你所要求的倾斜角度和空速，并且如果你有足够的裕量超过失速速度以在需要的倾斜角度转弯，就算出来。如果你不这样做，那么转弯将被限制在安全限度，但是它总是允许一个至少25度的银行（为了确保你的空速估算值不会太差，你仍然可以操纵）。

当在自动油门门模式下，自动驾驶仪还将TECS系统中的最小空速提高到当前需要的坡度角可以安全达到的水平。所以它会增加更多的发动机功率或降低机头提升空速，使得导航控制器所要求的倾斜角度可以在没有障碍物的情况下实现

配置失速预防

有两个控制失速预防的关键参数：

STALL_PREVENTION参数。如果这设置为零，则不进行失速预防。如果您没有空速传感器，并且合成空速估计不够好，这可能会很有用
ARSPD_FBW_MIN参数，这是配置的飞行最小空速。为了计算任何要求的倾斜角度的安全空速就是用该倾斜角度来缩放这个值

受影响的模式

以下模式受防失速代码的倾斜角限制的影响：

FBWA

FBWB

AUTOTUNE

CIRCLE

RTL

AUTO

CRUISE

LOITER

GUIDED

TRAINING (from Plane 3.4)

在这些模式中的每一种中，飞机正在计算导航代码的期望倾斜角度，或者用户正在经由副翼杆输入期望的倾斜角度。在这两种情况下，防失速代码将根据ARSPD_FBW_MIN和当前空速之间的余量来限制倾斜角。

以下模式受到失速防止限制倾斜角度时，TECS自动提速的影响：

CIRCLE

RTL

AUTO

CRUISE

LOITER

GUIDED

这些都是“自动油门”模式，TECS控制器控制俯仰和油门。

用法示例

在自动着陆转弯时，防止失速的一个例子就是在自动模式下。着陆方法将以TECS_LAND_ARSPD的空速为目标，该速度通常相当低，并且可能高于失速速度。如果最后一个回合是锐利的（通常是90度），那么飞机可能会试图在下降的速度下急转弯。这可能会导致一个摊位。失速预防代码意味着两件事情发生：

最初的转弯足够浅以防止失速

在转弯期间目标空速保持足够高以允许转弯完成，之后降低

在FBWA和AUTOTUNE下降

FBWA模式还有一个特殊功能来帮助防止直线停车。飞行员在飞行的时候往往难以判断飞机的空速，而许多飞行员在试图以FBWA模式飞行时发现自己的飞行速度太慢。如果ArduPilot变桨控制器调节良好，并且即使在缓慢飞行的情况下也能保持机头稳定，情况尤其如此。

为了使飞行低速失速的可能性降低，基于节气门位置在FBWA和AUTOTUNE模式中增加了一些额外的俯仰角。添加的降低音调的数量基于STAB_PITCH_DOWN参数，默认为2度。在零油门，这个完整的下降音高被添加。如果油门高于TRIM_THROTTLE，则不会添加俯仰音高。在这两个值之间，下降音高与节气门成比例地增加。

当您在FBWA和AUTOTUNE模式下降低油门时，会产生轻微降低的效果，这会使飞机增加一些速度，从而减少停机的可能性。 STAB_PITCH_DOWN所需的值取决于您的飞机有多少拖动。一个非常光滑的模型将需要一个较小的值。高阻力模型将需要更大的价值。