飙升

Ardupilot中的自主飞行功能允许飞机响应升高的气流（散热），以延长续航时间并以最少的电机（飙升）获得高度。

这张照片显示了使用飞升功能时飞行的不同阶段：

当输入AUTO，FBWB或CRUISE模式时，如果飞机高于SOAR_ALT_MIN高度，油门将被设置为零。飞机开始滑翔。

如果飞机达到SOAR_ALT_MIN高度，油门重新启用，飞机将开始爬升到下一个航点的高度。

当飞机达到SOAR_ALT_CUTOFF高度时，再次将油门设置为零。

如果在滑翔飞行期间，空气估计升高超过SOAR_VSPEED，飞机将进入LOITER模式。它会调整留待的位置，以更好的盘旋。

• LOITER模式在以下条件下退出：

• 已达到SOAR_ALT_MAX。

• 已达到SOAR_ALT_MIN。

• 飞行模式是手动更改。

可实现的爬升率的估计值降到SOAR_VSPEED以下，并且至少持续了SOAR_MIN_THML_S秒。

在LOITER被触发之前，飞行模式将返回到以前的状态，除了以下例外。如果之前的模式是FBWB或CRUISE，并且由于到达SOAR_ALT_MIN而结束，则会触发RTL。
建立飙升
使用你的飞机飞行，理想情况下应该是一个滑翔机类型的飞机，具有良好的阻力比，并配有空速传感器。 有一些步骤可以使飞机飞升：

• 建立一个合适的使命。 调整TECS。 估计飞机拖动。 设置飞升的参数。 任务设置 一个任务的主要要求是，它需要飞机上面SOAR_ALT_CUTOFF，以便滑翔飞行启动。 为此，请将航路点高度设置为高于SOAR_ALT_CUTOFF。

警告

自动驾驶仪可以在相对较长的路途中移动路点，特别是在有风的情况下。 您应该设置一个地理围栏以保持安全距离

调整TECS

TECS需要设置成在滑行时以一致的空速飞行。为此，请将TECS_SPDWEIGHT设置为2.0，将SOAR_ENABLE设置为1，并将SOAR_VSPEED设置为一个很大的数字，例如50.0。这意味着飞机将会滑行但永远不会开始飞行。将SOAR_ALT_CUTOFF设置为您感觉舒适的高度。它应该足够高，以便花费很长的时间来滑行。启动飞机并将其置于自动模式。它应该爬到SOAR_ALT_CUTOFF，然后开始滑行下降。观看遥测图或查看Dataflash日志。飞机是否维持要求的空速？在Dataflash日志中可以看到要求的空速为TECS.spdem，通过遥测可以使用NAV_CONTROLLER_OUTPUT.aspd_error。您可能需要增加PTCH2SRV_IMAX和TECS_INTEG_GAIN才能在滑翔飞行中实现良好的空速跟踪。

估算飞机的阻力

要计算空气的上升速度或下沉速度，自动驾驶仪需要知道飞机在静止空气中的给定空速时的下沉速率。这与飞机的阻力极性有关。估计极地可能有一点涉及。如果您的机身与Parkzone Radian非常相似，则保持SOAR_POLAR_B和SOAR_POLAR_CDO不变是合理的。您应该使用以下公式为您的飞机调整SOAR_POLAR_K：

SOAR_POLAR_K = 16 *重量/面积（以千克为单位的重量，以平方米为单位的面积）。

设置飞行参数

将SOAR_VSPEED参数更改回合理的值。请记住，此参数控制何时将模式更改为LOITER并启动热启动。将SOAR_ALT_MAX更改为您希望自动驾驶停止提升的高度。